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《神秘博士》第一集于1963年11月23日17点16分在英国广播公司电视台播出。戏剧部负责人悉尼·纽曼是开发此剧的主要负责人，悉尼·纽曼、脚本部负责人（之后该剧的负责人）唐纳德·威尔森和撰稿人C.E.韦伯撰写了此剧的第一个设计文件。编剧安东尼·科本、故事编剧大卫·维特克尔和最初的出品人维利迪·兰伯特也对此剧的发展有重大贡献。罗恩·格伦纳创作其主题曲，由BBC的RadiophonicWorkshop的DeliaDerbyshire释出。此剧最初希望吸引家庭观众。BBC戏剧部连续剧部出品了这个节目的26季，播放于BBCOne。由于观看者数量的下降、公众认知的下降和不突出的播出时间，此剧在1989年被管理者乔纳森·鲍威尔暂停出品。此后，《神秘博士》经历了漫长的停摆期，正剧仅在1996年推出了《神秘博士》电影。
《神秘博士》最终以拉塞尔·T·戴维斯的《Rose（罗斯）》在2005年3月26日回归于BBCOne，由克里斯托弗·埃克斯顿饰演第九任博士。第五季开播于2010年春天，同时史蒂芬·莫法特接任戴维斯成为总编剧和执行制片人，将《神秘博士》推向了世界。
新版《神秘博士》直接继续了1963年–1989年系列和1996年电视电影的剧情。不像有些重新运行的节目，重新定义、不承认以前的剧情或在同一个宇宙中发生。
《神秘博士》在英国是一部家喻户晓的国民剧，许多英国演员都以出演《神秘博士》为荣。
时间领主生活在伽里弗雷（Gallifrey）星，因为暴露在时间漩涡中而产生了变异（S06E07中解释River有时间领主的基因时提到）。时间领主具有两颗心脏，且身体自愈能力非常强大，拥有重生的能力。时间领主只能重生12次（老版和新版均证实此说法）。在“最后一场伟大的‘时间之战’”中被Dalek舰队围攻，在13位博士的共同努力下，Gallifrey星球被“冰冻”在一个时间点中，并隐藏在平行宇宙中。
博士（TheDoctor）
是一名来自Gallifrey的时间领主，迄今为止，博士已经重生了13次，时至今日有2500多岁。每一任博士的性格都有所不同，但都有着高得离谱的智商（从他使用音速起子的方式可以看出）和一颗善良的心。梦想是能有一头像11th的同伴AmyPond一样的红色（姜黄色）头发、能有一张大众脸。
（按重生顺序）
【10.5th为半人类半时间领主，其他博士的种族为时间领主】
任数介绍（剧透）
1st
【威廉·哈特奈尔（WilliamHartnell）】
(1908-1975)
[1963-1966]（第1-3季）
[1967]第4季第一集与第二集
[1973]在《三个博士》中回归
【注：RichardHurndall1983年代替已经去世的哈特内尔出演20周年特别篇《五个博士》）】
[2017]新版第10季结尾及2017年圣诞特辑《曾有两次》回归
【注：由50周年特别篇传记片《时空大冒险》饰演过威廉·哈特内尔的大卫·布莱德利(DavidBradley）接替饰演第一任博士。】
—表面看上去，1st是一个颤颤巍巍的老头，但是他闪烁着笑意的狡黠的眼睛已经出卖了他，1st对探索未知如饥似渴。他和天体玩具制造商大玩死亡游戏，尽情愚弄罗马皇帝、蒙古军阀和法国革命者，并一次又一次地和邪恶的机器人戴立克玩起猫鼠游戏。
—重生：在“第十行星”中，赛博人企图窃取地球的能量来补充母星“Mondas”，虽然最后因为能量过载而导致赛博人和Mondas的毁灭，但是同样也严重损害了博士的健康，将他的生命力降低到不得不重生的地步，最后博士设法回到TARDIS，开始了他的第一次重生。
2nd
【帕特里克·特罗顿（PatrickTroughton）】
(1920--1987)
[1966-1969]（第4-6季）
在3rd剧集《三个博士》、20周年特别篇《五个博士》及6th剧集《两个博士》中回归）—和1st相比，2nd更玩世不恭、异想天开、思维犀利。2nd也展开了新冒险——月球基地、火星冰战士、太空海盗等新玩意儿纷纷出现。赛博人也进入全盛期，但又一次被博士封冻在他们的远古墓穴中。
—重生：在“战争游戏”中，为了送返被战争领主从不同时代抓取的人类壮丁，博士不得不将自己的行踪暴露给时间领主而被捕，最后因违反时间领主的“永不干涉”原则而被处以流放地球，并被强制重生。
(2nd出演了老版中所有的多博士剧集)
3rd
【乔恩·培特维（JonPertwee）】
(1919-1996)
[1970-1974]老版第7-11季
[1983]在20周年特别篇《五个博士》中回归—博士被时间领主们审判，结果是将以新面孔再度被放逐。3rd的性格自信、勇敢而又傲慢，同时对他真正关心的人又有温柔慈父的一面。在流浪过程中，3rd与外星特遣部队UNIT结盟，帮助他们打败了塑料人Autons、海怪、污染造成的绿色巨蛆以及时间领主中的叛徒法师。
—重生：在“蜘蛛之星”中，为了消灭“EightLegs”，切断其与宿主的能量链接，在“TheGreatOne”的洞穴中被蓝水晶溢出的致命辐射所伤，最后回到了TARDIS，在他曾经的导师KanpoRimpoche帮助下完成重生。
4th
【汤姆·贝克（TomBaker）】
[1974-1981]老版第12-18季
[2013]五十周年特别篇《博士之日》作为馆长出现—4th的冒险堪称史诗级，他目睹了戴立克诞生，阻止了宇宙的灭亡。以愉悦的微笑、浮夸的魅力及正义为武器，他战胜了桑塔星人、古老的吸血鬼和黑卫士，探究木乃伊的秘密，拯救Arc上的人类，与Romana收集时间的碎片。在和戴立克的创始人Davros斗争过程中，博士发现了时间的钥匙。
—重生：在“杉树”中，为了阻止Master威胁全宇宙的企图，4th爬上“PharosProject”的无线电发射塔断开电缆，由于Master倾斜了发射器，博士从数百英尺高空跌落地面奄奄一息，尾随博士多时并暗中相助的的神秘影子观察者附上其身，帮助博士开始重生。
—4th未参与20周年特别篇《五个博士》的拍摄，《五个博士》中的镜头剪辑自未播出剧集“Shada”。
—是目前任期时间最长的一任博士，整整七季。
5th
【彼得·戴维森（PeterDavison）】
[1981-1984]老版第19-21季
[2007]2007年慈善短片《时间冲撞》—5th聪明而善解人意，充满魅力，极富科学精神。他解开了沉陷沙漠的谜题，再度与蜥蜴人及海怪短兵相接，击败Davros的又一轮阴谋，目睹cybermen的货船载着Aric撞击地球灭绝恐龙，与黑暗之地的Mara意念战斗，击败黑暗守护者，在Terminal解开宇宙大爆炸的原因，并与法师战斗在天涯海角。他曾经和前几任博士在母星Gallifrey的死亡地带并肩战斗。
—重生：在“Androzani的洞穴”中，博士和同伴Peri在“Androzani次级行星”的洞穴中无意间接触了蝙蝠产生的剧毒Spectrox，感染血毒症，最后博士将仅得的唯一一份解药给了同伴Peri，自己濒死而不得不重生。
6th
【科林·贝克（ColinBaker）】
[1984-1986]老版第21-23季—6th永远不懂什么叫做低调，他所到之处，就是一场色彩、辞藻和激情的大爆炸。他热情洋溢，有时也很易怒，得罪他的敌人可想而知是何等下场。他继续时空旅行对外星闲事大加插手，与cybermen继续战斗在伦敦地下管道，还打败了母星Gallifrey的邪恶科学家Rani。结果遭到了时间领主们以及他自己的阴暗面———Valeyard的审判（时间领主的审判）。
—重生：于“TimeandtheRani”中重生为七任博士（老版剧中未直接交代重生原因），后由2015年BigFinish广播剧‘TheSixthDoctor,TheLastAdventure’中补完，Valeyard企图通过外星寄生性智慧感染TARDIS以占据博士的身体，博士以残余意识向过去的自己传递信息驾驶TARDIS前往“Lakertya”以行星的辐射将TARDIS的感染清除并将Valeyard困于矩阵内，但Lakertya的辐射对时间领主造成致命损害而迫使博士进入重生状态。
7th
【西尔维斯特·麦考伊（SylvesterMcCoy）】
[1987-1989]老版第24-26季
[1996]1996电影版—7th是一个喜欢玩勺子把戏的小丑型人物，同时也深深隐藏着不少黑暗的秘密。他可以在一夜之间推翻帝国，在诸神之间巧妙周旋，和恶魔Fenric博弈，最后和同伴Ace一起大步走出她的家乡Perivale时，告诉她“还有很多事情要做”。1989年《神秘博士》戛然而止之后，7th还出现在不少读物、连环画和有声书里。
—重生：在96电影版《神秘博士》中，因为Master的干扰，TARDIS来到了1999年的旧金山唐人街的一场帮派枪战中，博士身中三枪，但是并不致命，然而不听劝告的主刀医生在研究其心脏时，因为不了解时间领主两颗心脏的生理结构，而破坏了博士的循环系统使博士死亡，由于麻醉药的作用，重生过程被推迟了若干小时，在停尸间完成。
8th
【保罗·迈根（PaulMcGann）】
[1996]1996电影版
[2013]短片《博士之夜》—绅士一样的8th，与他的同伴格蕾丝·霍勒威并肩作战，阻止了法师劫持塔迪斯、试图将世界从内向外翻转的行动。虽然第八任博士只出现在单集的电视电影中，但他的形象依然在读物、有声书（广播剧）和连环画中存活。
—重生：在2013年特别篇《博士之夜》中，博士为救Cass坠毁在Karn星上而濒临死亡，最后在Karn姐妹会的帮助下以“和平与理性”之名重生为TheWarDoctor。
—在1996年的电影版中出现的“博士是半人类”的设定没有被BBC采用。
（8th是老版最后一任博士）
战争博士（8.5th）
【约翰·赫特（JohnHurt）】
(1940-2017)
[2013]新版第7季结尾，2013年短片《博士之夜》，50周年特别篇《博士之日》—重生为战争博士后以“和平和理性”为名参加了时间之战，在他之后的博士的记忆中，此任博士终结了时间之战，直接导致了TimeLord和Dalek同归于尽。因此，后来的历任博士都不愿面对自己这段黑暗的过去（即战争博士），希望能忘掉这段历史。在第七季的13集中，11th为救Clara而跳入自己的时间线，并与WarDoctor见面，WarDoctor首次亮相。
—重生：在50周年专辑《TheDayofTheDoctor(博士之日)》中，WarDoctor从时间密室盗取了TheMoment，本想终结时间大战，但在Clara、10th和11th的影响下改变了主意，决定改写原来的历史。13位博士各自驾驶自己的TARDIS飞行至Gallifrey星大气层的低轨道，将Gallifrey星球冰冻，并隐藏在平行宇宙中。拯救了Gallifrey星并与10th和11th告别后，WarDoctor开始重生。
9th（800岁-约900岁）
【克里斯托弗·埃克斯顿（ChristopherEccleston)】
[2005]（新版第1季）—聪明、处变不惊，在9th的记忆中，他在时间大战中毁灭了他的种族、母星和敌人，是唯一存活下来的人。
—重生：在S1E13“ThePartingoftheWays”中，博士将Rose无法承受的TARDIS之心的时空漩涡能量从其体内吸收，并释放回TARDIS，然而在此过程中，时空漩涡能量已经开始摧毁博士体内的每一个细胞，迫使其重生。
—战争博士在《博士之日》中提到1200岁的11th比自己大400岁，不久战争博士便重生为9th。
10th（两次重生：约900岁-905或906岁）
【大卫·田纳特(DavidTennant）】
[2005-2010]新版第1季结尾-新版2009年圣诞特别篇《时之终结(下)》
[2013]50周年特别篇《博士之日》—健谈、搞怪、力量强大，多愁善感，一直坚信自己是最后一个时间领主。Boe之脸曾说过“Youarenotalone。”——指的是博士的朋友和宿敌法师Master，他也是位时间领主。他的孤独感贯穿一生，渴望陪伴，却又害怕陪伴。10th与女伴Rose成为恋人，并因与Rose分隔在两个平行世界告终。
—重生：在S4E13中重生，但因为在2005年圣诞节时砍下的手而未改变容貌。
—第二次重生：在2009圣诞特别篇中，博士为救Donna的爷爷而吸收了过量的辐射，在拜访了所有朋友之后回到了TARDIS重生。
—两次重生加起来寿命仍然不足10年，是所有博士中寿命最短的。
10.5th
人类博士
【大卫·田纳特（DavidTennant）】
[2009]新版第4季13集
原来是10th在2005年圣诞特别篇中被砍下的手，因Donna的干预而具有人类的基因从而变成了完整的人，拥有人类的生理结构（一颗心脏）和时间领主的大脑，在S4E13结尾与Rose一起生活在平行宇宙。
一般被称为10.5th或者人类博士。并不是博士第11次重生后的身体。
11th（906-2100岁）
【马特·史密斯（MattSmith）】
[2010-2013]（新版2009圣诞特别篇《时之终结（下）》结尾-新版2013年圣诞特别篇《博士之时》）—11th被描绘成一个充满活力，童心活泼的灵魂，拥有傲慢的脾气，性急但富有同情心的人，他自称是“一个愚蠢的自私的人”，甚至说，宇宙中没有人恨他，他恨自己。总是携带一个“起子”，称那是自己最珍贵的东西。
—重生：在2013圣诞特别篇《博士之时》中，博士为了守护Trenzalore上的圣诞小镇而用尽了自己的余生，在博士全部的重生次数用完，即将迎来死亡之时，时间裂缝另一头的时间领主们给了博士新的重生能量，博士获得了新的重生周期并开始重生。由于重生延时，博士再次变回年轻时的容貌，在与Clara告别后完成重生，重生时由于幻想看见了早已逝去的AmyPond。
—1200岁的11th在圣诞小镇上度过了900年，是唯一一任“老死”的博士。
（博士获得了新的重生周期）
12th（2100-?）
【彼得·卡帕尔蒂(PeterCapaldi)】
[2013]50周年特别篇《博士之日》
新版2013年圣诞特辑《博士之时》结尾
新版第8季-新版2017年圣诞特辑
（2014—2017）
—在2013年11月23日的神秘博士特别篇《博士之日》中，作为12任博士露出一双眼睛。在2013年圣诞特别篇结尾时，接替MattSmith成为12任博士。
12th表面上看上去十分成熟稳重，甚至有些阴暗，但这依旧掩盖不了他是个老顽童的本质，而有些时候他会表现得十分孩子气。
—在S09E12中，由于时间领主设计将12th困入他自己的忏悔罗盘而度过了45亿年，可实际上并没有增加多大年龄。
—重生：S10E12中，12th被移民船上的Mondas赛博人攻击受重伤，从而进入重生阶段，但博士一直拒绝重生。后来，博士在对抗赛博人时再一次受到攻击，迫使重生加速，但博士依然在抑制重生。随后为了消灭正在入侵的赛博人，博士用音速起子引爆了泥土下的燃料管道，导致身体又一次受到损伤。昏迷的12th被Bill送进Tardis，醒来后恍惚的12th重复着历任博士说过的话，随后12th再次逃避了重生进程，而Tardis将12th带到了暴风雪之中后在风雪里遇到了因为《第十行星》事件而不想重生的1st。在进过一系列事件后让博士醒悟并回到TARDIS重生。
13th
【茱蒂·惠特克(JodieWhittaker)】
新版2017年圣诞特辑《曾有两次》结尾
新版第11季-？
BBC在英国时间7月16日温布顿网球男单决赛后宣布了第13任博士的扮演者——茱蒂·惠特克。自海盗、法师、将军三位时间领主重生性转后，历史上首位女博士登场。茱蒂表示，向前迈步去拥抱“博士”这两个字所代表的一切，那就是“希望”。
法师（TheMaster）
法师1971年首次出现时由RogerDelgado扮演，直到1973年Delgado去世。
之后PeterPratt和GeoffreyBeevers相继扮演了身体衰变的法师。
1981年AnthonyAinley接过了这个角色，直到1989年《神秘博士》停播。
1996年法师又在电视电影版中出现，由GordonTipple（短暂饰演）和EricRoberts扮演。
2007年在新版第三季中，由DerekJacobi的短暂演出揭示了这个人物的重新登场，随后由JohnSimm接演了法师的角色。
2014年在新版第八季中由MichelleGomez接演重生为女性的法师（TimeLady），同时更名为Missy，于S10E12被JohnSimm扮演的法师杀死。
法师与博士相爱相杀一生，首次出现在第三任博士期间。两人曾经是要好的玩伴，法师少年时注视时间漩涡时被植入鼓点以作为链接（时之终结）。后因政治原因两人相继偷走Tardis逃出Gallifrey。法师的同伴却是时间领主间谍，在法师发现后使得法师最后一丝良心丧尽（小说）。从第三任博士对抗Auton开始，法师出现在荧幕上，几乎无处不在的与博士对抗。从利用Autons到擅自停止Logopolis差点毁灭宇宙、与博士挽救却在关键时刻杀死第四任博士，到利用Aris虚构Castrovalva蒙骗刚重生的五任博士、利用巫术控制乘客、利用机器人假扮约翰王改写历史，再到在火山星球上控制机器人，甚至潜入矩阵揭开Valeyard的阴谋以便防止Valeyard“夺取亲手杀掉博士的快乐”，法师既邪恶，利用肌体压缩器（TCE,就是他经常拿的武器，法师甚至因研究其而变小（PlanetofFire））满世界找茬，又有时干好事（例如打败Valeyard），开着变色龙系统未受损的Tardis处处与博士作对。
历任法师（此处“任数”指演员任数而非法师的重生次数）：
第一任（RogerDelgado）【1971—1973】
第二任（PeterPratt）
第三任（GeofferyBeevers）
第四任（AnthonyAinley）【1981—1989】
第五任（GordonTipple）【1996年神秘博士电影】
在斯卡罗被Dalek杀害，但改变形态后仍然存活直至以EricMaster复活
第六任（EricRoberts）【1996年神秘博士电影】
法师在斯卡罗被Dalek处死并提出让博士运送骨灰回Gallifrey，在途中干扰了博士的TARDIS并使之迫降地球，也间接导致了7th重生，之后法师以蛇一样的形态附身在一个当地警察身上，并试图夺取博士的身体，失败后掉进了和谐之眼里。
第七任（DerekJacobi）【新版第三季】
法师在时间大战期间的身体，前往宇宙末日逃过了时间领主的毁灭以人类教授Yana的身份存活于此，在教授打开怀表后，法师正式回归，被抓到真相的助手开枪重伤，在博士的TARDIS内重生。
第八任（JohnSimm）【新版第三季、第四季特别篇、第十季】
法师成为首相后，利用Toclafane的联盟统治地球长达一年，在此期间，他将地球转变成建造战用火箭的基地。就在他即将向全宇宙宣战前，博士利用大天使网络恢复了原有的力量。博士原打算将法师囚禁在Tardis里，然而法师的妻子LucySaxon却向自己的丈夫开了枪。法师不愿成为博士的阶下囚，于是拒绝重生而身亡。他认为自己得胜了，因为他的死亡对博士而言是巨大的感情伤害。博士随后将法师火化。一只指甲鲜红的女性纤细的手从柴堆中捡起了法师的戒指，背景声中传来了法师疯狂笑声。
在2009年圣诞特别篇《时之终结》中，法师被信徒再次复活。
第三任法师已经耗尽了重生次数，第四任在复活后掉入和谐之眼中.这一任是法师获得的新的生命周期。
于S10E11、E12回归。
第九任（MichelleGomez）【新版第八季、第九季、第十季】
法师改名为Missy并重生为了女性，自称是TimeLady、Doctor女朋友，并创造了应许之地（PromiseLand），将临死的大脑上传到矩形数据切片（时间领主硬盘），实则又将其下载为Cyberman，目的只是送给博士一只军队。其真实地址为伦敦圣保罗大教堂内。看上去疯疯癫癫，实际上心中早就有了计划。
于S10E12因前一任的法师（JohnSimm）无法接受未来的自己与博士为伍，而被彻底杀死（无法重生）。
注：新版第三季曾出现少年法师的影像。
拉斯隆Rassilon
扮演者：蒂莫西·道尔顿（TimothyDalton）
在电视剧前后总共出现过很多关于Rassilon的矛盾传说。众所周知，古早时期，他与同僚Omega创造了
时间旅行的技术，使得他的人民成为“时间之主（lordsoftime）”。Omega是个星球工程师，人们想当然地认为他被超新星杀死了，这个超新星后来成了个黑洞，即“和谐之眼（EyeofHarmony）”Rassilon利用黑洞的核为时间旅行供能。Rassilon接着控制了Gallifrey，成为了第一任“总统大人（LordPresident）”。官方历史上他是个仁爱的统治者，英明统治着他的人民。但是，还有其他的记述，其中将Rassilon描绘成一个投机取巧，野心勃勃，残酷的统治者，他通过他朋友的死摄取量权力。
Rassilon对时间领主文化和社会的贡献是卓越的，他的名字长久在时间领主历史里回响与尊崇。时间领主细胞结构的共生细胞核被称之为Rassilon许可，它使得他们承受得了时间旅行时的分子压力，同时赋予他们与时间机器Tardis的链接。
在老版20周年特辑《thefivedoctors（五个博士）》中，时间领主总统Borusa想为己谋私，得到Rassilon的秘密——称Rassilon的不死是“永久的身体重生”。Borusa用“时间之穴”将几代博士（和相应的旅伴）传送到“死亡区域”，利用他们扫清去“塔”的道路。一任博士从谜语“这是Rassilon的游戏，败亦为胜，胜者将败”推断出该游戏是清除可能会对种族造成威胁的时间领主的陷阱。Borusa得以永生，但是被变成了一座活雕塑。Rassilon随后便将前三任博士放回了适合他们自己的时间线和地点，将困于时间漩涡的第四任解救。在那个故事里，Rassilon作为一个悬在他自己棺材架上的无实体影响出现，但这种现象的本质并无解释。
在2009分为上下两集的圣诞特辑《时之终结》里，Rassilon作为邪恶的幕后谋划者归来。在博士破坏了Rassilon送来作为链接的锚的钻石，切断了法师脑中和时间领主的链接后，Rassilon要杀死博士报复，但被认识到了自己生命被总统操纵而仇火中烧的法师严重打伤，于是Rassilon和其他时间领主以及Gallifrey都被直接送回了时间锁，进入“最终的时间大战”，从《博士之日》来看，那位时间领主将军说的“他们（最高议会）失败了”应当指此事。在新版S09E12中，Rassilon和最高议会被博士驱逐出Gallifrey。
苏珊·弗里曼（SusanForeman）
【1963-1964，1983】种族：时间领主
扮演者：卡罗尔·安·福特（CaroleAnnFord）
时间领主，博士的孙女，和博士一起被时间领主从Gallifrey放逐（第一季第一集1st语），于第二季中和22世纪的男朋友大卫生活在一起。老版第一、二季，20周年特别篇《五个博士》出场。
准将（Brigadier）
【1968-1975，1983，1987】种族：人类
博士的挚友，见证了博士的数次重生，包括二任和蜘蛛之星，领导着UNIT帮助博士抗击入侵地球者，在5th见到他时，他已退休，在一所学校工作。女儿Kate也是UNIT的成员。准将于新版第八季以赛博人的形式出现。老版第五至十三季，10周年特别篇《三个博士》，二十一季，20周年特别篇《五个博士》，二十四季出场。新版第八季12集以赛博人形象出场。
莎拉·简·史密斯（SarahJaneSmith）
【1974-1976,1983，2006，2009】种族：人类
扮演者：伊丽莎白·斯莱登（ElisabethSladen）
3rd和4th的同伴，于新版S2E03回归。和博士见证了Dalek的起源、Zagon的进攻、桑塔人的实验，并在PlanetofSpiders中见证博士的重生。
老版第十一至十四季，20周年特别篇《五个博士》出场，新版第二季和第四季出场。衍生剧《莎拉·简大冒险》的主角。
罗曼娜（Romana）种族：时间领主
【扮演者：玛丽·塔姆MaryTamm(1978–1979)，LallaWard(1979–1981,1983,1993)】
时间领主，原名为Romanadvoratrelundar。是第四任博士的女伴。
作为一名女时间领主，Ronman也具备重生的能力，她在荧屏上有两个性格略微不同的化身（一般被粉丝记为RomanaⅠ与RomanaⅡ）1978到1979年RomanaⅠ由MaryTamm扮演，不过Tamm不想继续出演下一季，于是，接下来的部分重新选了演员。1979年到1981年RomanaⅡ由LallaWard扮演，1983与1993年友情客串。Romana的第三个化身（RomanaⅢ）出现在周边小说中。
Romana第一次出现在TheRibosOperation，并打算与她前辈Leela形成鲜明对比，Romana一开始是傲慢无力，并且有一点目中无人。看不起博士（认为比她学位低。）并且用冰冷的羞辱言语回报了他的在她是首相时候的最初不满，然而不久后，她从博士的经历中收获了感动，并且开始尊敬他并将他视为自己的老师。
RomanaⅡ第一次出现在DestinyoftheDaleks，是由TerryNation创作的剧本，DouglasAdams改编，幽默的对待这次重生。在这个系列一开始，Romana改变很多次身体的样式，就好像某人在随便的更换不同的衣服，在决定穿在第十六季最后部分TheArmageddonFactor2由LallaWard扮演的Artra公主装束。RomanaⅡ比先前的RomanaⅠ和博士的关系更加私密，在有些方面，他可能声称是女伴更喜欢她的博士（如果RomanaⅠ没有比她更喜欢博士。）而且，还是同种族并且相比较聪明，她偶尔模仿他的方式，使用她自己的音速起子，在一些实际情况下偶尔更好的和他开玩笑。
她也短暂的出现在20周年特别篇中，但是使用的是未播放的剧集Shada中的镜头。
老版16-18季出场。
其余同伴包括Tegen,Turlough,Aris,Peri,Mey,Nessa,Ace,JoGrant待补充。参见1963-1989年版本《神秘博士》。
罗斯·泰勒（RoseTyler）
【2005-2006，2008，2010，2013】种族：人类
扮演者：比莉·派佩（BilliePiper）
新版博士的第一个同伴，9th和10th的恋人，新版S1E01第一次出场，并在第一季最后一集成为BadWolf
S2E13中她被父亲带到了一个平行世界。后来两个宇宙之间的缝隙打破了，rose重新回到地球并协同10th一起击败了Dalek的阴谋。最后和人类博士生活在平行宇宙。
新版S1、S2、S4，时之终结上、下和五十周年特别篇《博士之日》（作为theMoment的交互界面）出场。
杰克·哈克尼斯（JackHarkness）
【2005，2007-2008，2010】种族：人类
扮演者：约翰·巴洛曼（JohnBarrowman）
Jack是从51世纪来的“时空特工”，在1941年的伦敦与9th相遇，并协助博士拯救地球（S1E09）。在S1E13中与Dalek战斗并死亡，最后被Rose重生，使他成为时间定点不能死去。后来他重建了了火炬木小组，专门调查外星事件。杰克是一个泛性恋，也是伯依之脸（theFaceofBoe）。
在S1E09-13、S2和S3E11-13、S4E12-13和09特别篇时之终结末尾均有出场，也是衍生剧《Torchwood》的主角。
玛莎·琼斯（MarthaJones）
【2007-2008，2010】种族：人类
扮演者：弗莉玛·阿吉曼（FreemaAgyeman）
是一位医学学生，在她工作的医院发生了特殊事件，遇到了10th（S3E01）。无法忍受自己单恋博士却没有任何回应，因而在S3E13最后决定离开，曾短暂回归协助博士击败Dalek，曾为UNIT一员，后来加入了火炬木小组，和博士的另一个同伴米奇结婚。
新版第三季、第四季和时之终结末尾出场。
多娜·诺博（DonnaNoble）
【2006，2008-2010】种族：人类→半人类半时间领主
扮演者：凯瑟琳·塔特（CatherineTate）
第一次出场在第二季特别篇中，之后拒绝了博士的旅行的邀请，后在S4E1中加入。脾气较坏，大大咧咧，但和10th一拍即合，是博士的至交好友，是博士女伴中唯一一个没有喜欢上10th博士的人。在S4E13中拥有了半个时间领主的力量，因为无法承受庞大的力量被博士消除了记忆。在《时之终结》中证明已经是半人类半时间领主。
第二季特别篇，第四季和时之终结篇出场。
艾米·庞德（AmyPond）
【2010-2013】种族：人类
扮演者：凯伦·吉兰（KarenGillan）
原名Amelia，第一次出场在S5E1，7岁的Amy第一次见到11th，并请求他调查一个在她墙上不寻常的裂纹。独立主见，勇敢坚定，常常能给博士带来惊奇。在旅行中她经历了无数的危险，她的丈夫是青梅竹马的Rory，女儿是RiverSong。S7E5《哭泣天使占领曼哈顿》中追随Rory回到了过去并老死。
罗里·威廉姆斯（RoryWillians）
【2010-2012】种族：人类
扮演者：亚瑟·达维尔（ThomasArthurDarvill）
Amy的丈夫，青梅竹马；一个守候了两千年的百夫长。后来跟从第十一任一起旅行，为了拯救Amy最后被裂缝吞噬。在S05E12中博士的敌人为了囚禁博士设计而截取Amy的一段记忆复活了Rory（塑料人）。在宇宙第二次大爆炸后复活为人类。两人结婚之时博士归来并在塔迪斯渡过了蜜月。由于两人是搭乘塔迪斯，他们的女儿Melody（RiverSong）是在时间中诞生的，但婴儿在出生时被绑架，后来两人才发现他们的女儿的身份。
在S7E05《哭泣天使占领曼哈顿》中回到了过去并老死。
瑞芙·宋（RiverSong）
【2008，2010-2013，2015】种族：1/3人类，1/3时间领主，1/3Tardis
扮演者：阿莉克丝·金斯顿（AlexKingston）
原名MelodyPond，博士的妻子，Amy和Rory的女儿。她的时间线基本与博士相反，所以她的过去就是博士的未来，在S4E9中她是最后一次见到博士，而博士是第一次见到她；在2015年圣诞特别篇中最后一次出场。知道博士的真名。
在第四季River牺牲了自己拯救保存在被困在图书馆数据库里的人，10th为了拯救她，利用她的音速起子将她上传到图书馆的中央电脑里，她的意识在图书馆计算机创建的一个虚拟世界里，上传前透露与十二任博士相见的情景——在歌唱塔的最后一晚。博士自此一直在思考如何拯救river，尽力避免与river前往歌唱塔，从而阻止最后一晚的发生。由于她是在塔迪斯通过时空漩涡诞时诞生的，所以基因突变并拥有了类似时间领主的能力。
River在与十一任博士的旅行中知晓了博士的名字，两人日生情愫。之后见到12th博士。博士在飞船坠毁中无法阻止事件发生，只能与river坠毁在歌唱塔旁，与river共度24年之久的最后一晚，并赠送了river音速起子，。river与博士在鼓楼共度一晚后走上了最后的旅途，前往了图书馆并被保存，之后在Trenzalore彻底消失（S7E13）。
在S6E02和S6E08中重生了两次。
克拉拉·奥斯温·奥斯瓦尔德（ClaraOswinOswald）
【2012-2015】种族：人类
扮演者：珍娜-路易斯·科尔曼（Jenna-LouiseColeman）
“Thewomantwicedied.”死过两次的女孩。死前都说“Run!Youcleverboy!Andremember...”，分别出现在在Dalek的疯人院和维多利亚时代的伦敦，实际是散布在博士时空线中的碎片，她本人的回声。在Trenzalore星博士的坟墓前跳进了博士自己的时间线，将博士从TheGreatIntelligence（超凡智慧）中拯救出来。最终博士也跳进了时间线并拯救了她的实体。她与截至目前所有的博士化身都见过面。性格幽默，完全理解博士，头脑很聪明，控制狂。第八季中法师坦白说克拉拉与博士的相遇是由法师一手促成的。
在S9E10中死亡。在S9E12中与Ashildr（LadyMe）乘着自己的Tardis开始了旅程。
在2017年圣诞特辑《曾有两次》中短暂出现，表示博士已经恢复了关于Clara的记忆。
比尔（BillPotts）
【2017】种族：人类
扮演者：PearlMackie
首次出现在S10E1中。Bill是圣卢克大学的食堂员工，由于是一个孤儿，被脾气古怪的养母抚养长大，她的性格坚强却敏感。Bill大方热情，毫不掩饰自己同性恋的身份。伪装为大学讲师的博士注意到了她笑对未知事物的特点与深厚潜能，主动要求为她辅导。经历一番阴差阳错的冒险后，博士带上了她进行时空旅行。
旅行中，Bill慢慢接触到了博士作为一个外星人的特殊之处。但这只让她与博士走的越来越近。她成为了博士拯救生灵的重要帮手，为博士和人类立下了汗马功劳。
在第十季季终集中，Bill被枪伤，于一艘黑洞边缘的殖民地飞船中等待了博士十年。博士赶到Bill处时，还是晚了一步，Bill已被改造成了赛博人。然而Bill坚强的抵抗了赛博化，保留了自己的意识。
S10E12中，Bill死亡，随后被赶来的Heather复活为另一种生命形式。在将博士送回TARDIS后，与Heather开始了新的旅程。
维多利亚侦探小队
由蜥蜴女Vastra（扮演者：NeveMcIntosh）、人类Jenny和桑塔人Strax组成，在维多利亚时代活动。
于S3、7、8和特别篇《雪人》出场。
Omega
首次出现在《三个博士》中，开发出了时间领主的时间旅行技术。在ArcofInfinity中以反物质形式出现，是所谓“被遗忘的功臣”，并试图通过矩阵控制宇宙，结果错放了博士后在博士女伴的帮助下被击败，消失在码头。
王妃（Rani）
被流放的时间领主，拥有自己的殖民星球，曾在地球上利用历史事件的混乱提取人类脑中睡眠物质，并被迫与法师合作，在TimeandTheRani中使博士重生。
志留人（蜥蜴人）
最初出现于TheAwakening中，长眠于地球地底，在意图重建文明，毁灭人类的过程中被第五任博士阻止。新版回归于第五季。
戴立克（Dalek）
博士最主要的两个死敌之一，所居住星球为Skaro，首次出场于老版S1E02中，原为人形种族Kaleds，后来因为和Thal人爆发核战争，为适应战争而发生变异，身影始终贯穿整剧。初期生命力和攻击较低下，随着时间递进而强大。曾经参与宇宙最大的战争——时间之战。
出现在所有博士的影视作品中，包括1996年的电影版（未直接出场，但有声音），于新版S1E06回归，在新版每一季均有出场。
戴沃斯（Davros）
老版12季出现。戴立克的创造者。为对抗Thals人建造了Dalek，病态地改造Dalek的基因使其没有情感和是非观，并杀害了参与实验的人员，几乎灭族Thals和Kaleds。
新版中被DalekCann从时间之战中救出，用自己的DNA重新创造了戴立克军队。其少年时曾受助于第十二任博士，使得Dalek基因中残存一丝慈悲。
老版S12、S17、S21、S22、S25，新版S4、S9回归。
赛博人（Cyberman）
这个种族逻辑无情、精明，并且也是博士最主要的两个死敌之一，他们所有的情感都被从他们的思想中删除，目的为改造所有生物，可以通过升级完善自身或者获得更高职位权限。首次出场于老版第三季“第十行星”，并导致了1st的重生，为地球双行星Mondas吸取能量，但Mondas最终爆炸，他们为了自我保护，把更多的人造器官移植到自己的身体上。赛博人导致了恐龙的灭绝，甚至多次控制了Tardis。可以使用手上的激光炮攻击。
从老版到新版，赛博人拥有了更强的生命力。他们能用身体的任何一处改造生物，每个部分都能成为独立的赛博个体，甚至还可以通过向大脑植入赛博虫，快速改造人类，完善军队。
新版S1E06中出现了一个老版赛博人的脑袋。于第二季正式回归。新版S2、S4特别篇、S5、S6、S7、S8、S9、S10中均有出场。
桑塔人（Sontaran）
来自sontar星球，好战且盛行军国主义的克隆种族。纵贯于整个Mutter'sSpiral时期，他们对RutanHost发动了无休止的战争。脑袋大而秃，身形矮胖，皮肤呈灰棕色，脸部特征棱角分明。他们大部分一只手上长着三指。一些桑坦人头发发育不全，像胡子一样稀少，并且随着年龄的增长而变白。可以通过击打脖子后的气孔击败。
最早出现于3rd时期。
新版S4E04回归。
新版第四、五、六、七、八季均有出场。
扎贡人（Zygon）
他们首次出现于第四任博士故事TerroroftheZygons。在这个故事中揭露，在世纪以前Zygons的星球在一次星体爆炸中被毁灭了。一艘太空船逃离了而且来到地球，撞落于尼斯湖。当Doctor遇见Zygons的时候，他们由一个名为Broton军阀带领。Broton希望占领世界，让一支流亡的Zygon舰队来开拓地球。Zygons被形容为“浑身长满吸盘，舌头上长着毒腺”。Zygon科技是生物性质，他的的船和设备本质上是有生命的。
于老版S13E01和50周年特别篇《博士之日》以及新版S9E7、8中出场。
哭泣天使（TheWeepingAngel）
专门偷时间的一种古老得能和宇宙相提并论的近乎完美生物。
能把人送到过去，以从中产生的势能作食物，被称作“孤独的刺客”。拥有被称为“量子锁定”的完美的防御系统，当被注视时，会变瞬间石化成为雕像。对天使的攻击是无效的，在《神秘博士》奥运短片中，被打碎的天使又重新变成了雕像。大部分时候他们只传送人到过去，而不杀死人（拜占庭号是个例外，那里的天使会杀人并以此生成天使【因为是天使的军队】）
10th曾经设计使四名天使相互注视并永久石化，11th曾经利用镜子使天使石化。
新版第三季、第五季、第七季和第九季，《博士之时》出场。
渥德人（Ood）
拥有两个脑袋（手里会拿一个小脑）的种族。样貌丑陋却本性仁慈善良但不爱笑，人类通过将其种族的共用的大脑控制将其变为奴隶，并将其手里的小脑移植成翻译球。后被10th所救，成为10th的朋友，然而。ood长老预言了10th的死亡，并在10th濒死时为他颂歌。新版第二季、第四季、第六季出场。在特别短片《Pondlife》中，一个ood曾经被送到AMY家中成为佣人。
忏悔神父（ConfessionalPriest）
又被称为寂静（TheSilence）。在2013年圣诞特辑TheTimeoftheDoctor中透露属于中央教廷（PapalMainframe）。他们在人类生命之初便开始统治，影响人类的意志，干预人类的历史；但因他们的基因被改写，人们会忘记对他们诉说的一切，甚至他们的存在。一直致力于不让Doctor说出他的名字，以阻止时间领主的回归。指尖可以释放闪电。
在2013年的圣诞特辑中被称为Doctor的ancientenemy，并和Doctor一起在Trenzalore（Doctor的葬身之所）并肩作战。
新版第五、六、七季，《博士之时》出场。
超凡智慧（TheGreatIntelligence）
首次出现在老版第五季第二集（1967）的《雪怪（TheAbominableSnowmen）》中，与第二任博士和他的同伴Jamie和Victoria相遇。
超凡智慧试图利用雪怪机器人（Yetirobots）塑造肉体，来达到征服地球的目的。这种机器人与一种也叫雪怪的神秘怪物类似，有着被《RadioTimes》杂志描述为“表面可爱实则凶残”的外表，作为提供能量的小型球状设备的伪装。雪怪机器人起初是为了吓跑好奇的探索者，只是后来成为了“高等智能”的军队。超凡智慧和雪怪也都出现在后续的剧集《恐惧之网（TheWebofFear）》（见老版5-5）中。新版2012年特别篇《雪人》中回归，通过控制人类Simeon博士试图占领地球。在被博士阻止后于713中进入博士的时间线试图摧毁博士的一生，但没能成功。
于老版第五、六季、特别篇《雪人》和新版第七季出场。
尸僧（TheMonks）
首次出现在新版第十季第六集的《终结（Extremis）》中。拥有难以估量的强大力量的高级智慧生物，它们能通过神秘的通道在国家与地区间穿行。它们在博士试图阅读“真理（theVeritas）”时出现，并告诉博士”这只是一个游戏。“
TheMonks能够创造模拟的世界，仅博士等极少数人没有被蒙骗。它们不断在模拟世界中推演宇宙的发展，寻找人类文明最脆弱的时候并乘虚而入，企图占领地球，后在博士与Bill等人的干预下失败，连同与他们有关的一切消失于人类的记忆中。
TARDIS是时间和空间的相对维度【TimeAndRelativeDimension(s)InSpace】的缩写，时间领主的科技，能够到达几乎任何时间与空间（如果时间领主仍然还在，TARDIS也能穿越平行宇宙，见老版），TARDIS拥有的变色龙系统能够使它与周围的环境融为一体。（博士的塔迪斯变色龙系统已损坏，他知道如何修理，但他喜欢这个样子新版S4）
TARDIS既是时间领主的交通工具，同时本身也具有生命，在新版604中，出现了以TARDIS为食的生物。
第十二任博士称Tardis的全称为"TotallyAndRadicallyDrivingInSpace"(在宇宙中横冲直撞)
博士的TARDIS是一艘40型的老旧型号，变色龙系统和导航系统也已经损坏（6th时曾修复）。除此之外拥有其他TARDIS的所有功能。
这艘TARDIS是1st离开Gallifrey前偷走的，博士原本并未计划偷走这一艘，而是在Clara的建议下临时改变的主意（新版S7E13）。在独自一人时，博士会称他的TARDIS为“性感女神（sexy）”（新版S6E04）。
TARDIS本质上是活的生命体，通过自身再造机械以创造无限大的机身本体。TARDIS的灵魂与博士相关，当博士死后，其会逐渐消亡。
法师的TARDIS变色龙系统并未损坏，因此具有不同的形态，在1996年的电影版和新版第三季中，法师的TARDIS均未出现，但在新版第八季由于法师穿越了博士的时间线，博士说法师拥有TARDIS，故法师的TARDIS有回归迹象。新版第十季中，提到法师的TARDIS被困在Mondas飞船的底部。
音速起子首次登场与于2rd剧集《Furyfromthedeep》，是博士随身携带的工具，他是博士小时候躲在卧室设计的(见2010年圣诞特别篇《圣诞颂》)。根据剧中描述音速起子只是一种常用的工具，而且并非时间领主独有（新版401），一般来说，音速起子的功能相当于升级版的螺丝刀，能够切割、开锁和维修、摧毁电子设备。两个音速设备相对着启动，会放出类似音障的破坏性音波，进行大范围攻击（见于S04E01），这也是音速调制器的原理和攻击方式（见于《火炬木小组》）
博士以他极高的智商使他的起子变成了一个接近万能工具（擅长开锁），博士甚至可以利用音速起子引起分子间振动从而从内部瓦解石头（见50周年特别篇），但最大的弱点就是对木头无效。博士从第三-四任以来一直使用起子，但最初只作为辅助工具而携带。第四任博士开始更广泛地应用起子，用来解锁和摧毁电子设备。
自从博士拥有音速起子以来，几乎每一任的博士的起子的造型与前任都有所不同（虽然是同一个起子的软件），第12任博士在第九季最后一集的末尾换了新起子。
博士的同伴Romana也有自己的起子，《莎拉简大冒险》中Sarah有自己的音速口红，博士的妻子RiverSong也有自己的音速起子（第12任博士赠送）。新版中法师拥有比音速起子更为高级的光速起子：“有了光速起子谁还用音速起子”--法师。
音速墨镜(SonicSunglass)
新版S09出现，博士表示在研究可穿戴技术于是就出现了音速墨镜，用意念操作。在S09E05证实被掰成两半仍有一些作用。魔法特表示音速起子还是可能回归的（新版S09E12回归），音速墨镜出现是为了展示可能性。
2016年2月24日，荣获第42届土星奖“最佳科幻类剧集”。
2006年，第59届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳系列剧。
2008年，第61届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳编剧史蒂文·莫法特。
2009年，第62届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳虚构/娱乐类剪辑PhilipKloss。
2011年，第64届英国电影和电视艺术学院奖，电视奖-最佳男主角马特·史密斯。
茱蒂·惠特克饰TheDoctor(13th）
彼得·卡帕尔蒂饰TheDoctor(12th)
马特·史密斯饰TheDoctor(11th)
大卫·田纳特饰TheDoctor(10th)
约翰·赫特饰TheDoctor(8.5th、DoctorofWar)
威廉·哈特奈尔饰TheDoctor(1st)
克里斯托弗·埃克莱斯顿饰TheDoctor(9th)
汤姆贝克饰TheDoctor(4th)
彼得·戴维森饰TheDoctor(5th)
保尔·麦克盖恩饰TheDoctor(8th)
西尔维斯特·麦考伊饰TheDoctor(7th)
凯伦·吉兰饰AmyPond
阿瑟·达维尔饰Rory
伊丽莎白·斯莱登饰SarahJaneSmith
阿莉克丝·金斯顿饰RiverSong
约翰·西姆饰TheMaster
弗莉玛·阿吉曼饰MarthaJones
凯瑟琳·塔特饰DonnaNoble
约翰·巴罗曼饰Jack
珍娜·科尔曼饰Clara
洛尔·克拉克饰MickeySmith
比莉·派佩饰RoseTyler
古古·玛芭塔劳饰TishJones
肖恩·丁格瓦尔饰PeteTyler
弗兰西斯·巴贝饰EyePatchLady
佩内洛普·威尔顿饰HarrietJones
伊恩·麦克尼奇饰Churchill
伊芙·迈勒斯饰GwenCooper
詹姆斯·柯登饰Craig
约翰R·沃克饰CuredPatient(uncredited)
吉米·巍饰Alien
托马斯·桑斯特饰TimLatimer
科林·萨尔蒙饰DrMoon
梅拉·沙尔饰NasreenChaudhry
罗格·洛伊德-派克饰JohnLumic
苏菲·奥康内多饰LizTen
安德鲁·加菲尔德饰Frank
伊恩·波特饰Foreman
休·博内威利饰HenryAvery
妲露拉·莱莉饰MissEvangelista
大卫·莫瑞瑟饰JacksonLake
雪莉·亨德森饰UrsulaBlake
德里克·雅各比饰master
麦茜·威廉姆斯饰LadyMe
丹尼尔·梅斯饰Alex
奥莉薇娅·柯尔曼饰Mother
伊梅尔达·斯汤顿饰Interface
米歇尔·雷恩饰Christina
迈克尔·刚本饰ElliotSardick
莱蒂希娅·赖特饰Anahson
安东尼·海德饰Mr.Finch
托比·琼斯饰DreamLord
克林·斯丁顿饰President
迈克尔·辛饰House
鲁伯特·格雷夫斯饰Riddell
菲丽希缇·琼斯饰RobinaRedmond
西蒙·佩吉饰TheEditor
克莱儿·希金斯饰Ohila
艾什雷·沃特斯饰GregorVanBaalen
欧拉·布拉迪饰TashaLem
利亚姆·坎宁安饰CaptainZhukov
多格雷·斯科特饰AlecPalmer
嘉玛·陈饰MiaBennett
索菲亚·迈尔斯饰Reinette
莎拉·兰开夏饰MissFoster
森尚子饰DoctorSato
凯瑞·穆丽根饰SallySparrow
凯莉·米洛饰AstridPeth
黛安娜·里格饰Mrs.Gillyflower
阿耶莎·哈克饰SolanaMercurio
伊恩·麦克莱恩饰GreatIntelligence
加布瑞拉·王尔德饰VampireGirl
保罗·安德森饰Jason
丹尼尔·卡卢亚饰Barclay
比尔·奈伊饰Dr.Black(uncredited)
托尼·魏饰Alf
基兰·沙赫饰Emojibot
琳赛·邓肯饰AdelaideBrooke
彼特·奥布瑞恩饰EdGold
克里斯蒂娜·科尔饰Lilith
安东尼·海德饰Mr.Finch
阿玛拉·卡兰饰Rita
珍玛·蕾格瑞芙饰Kate
露西·加丝凯饰KathyNightingale
大卫·沃纳饰ProfessorGrisenko
