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此曲约成于公元718～720年间，其来历有三种说法：
一是说玄宗登三乡驿，望见女儿山（传说中的仙山），触发灵感而作；
第二种说法则是根据《唐会要》记载：天宝十三年，唐玄宗以太常刻石方式，更改了一些西域传入的乐曲，此曲就是根据《婆罗门曲》改编；
第三种则折衷前两种说法，认为此曲前部分（散序）是玄宗望见女儿山后悠然神往，回宫后根据幻想而作；后部分（歌和破）则是他吸收河西节度使杨敬述进献的印度《婆罗门曲》的音调而成。
唐玄宗引《霓裳羽衣曲》为得意的作品，开始仅在宫廷表演，开元二十八年，杨玉环在华清池初次觐见时，玄宗曾演奏《霓裳羽衣曲》以导引。当时，大臣张祜《华清宫》云：“天阙沉沉夜未央，碧云仙曲舞霓裳。一声玉笛向空尽，月满骊山宫漏长。”《霓裳羽衣曲》在开元、天宝年间曾盛行一时，天宝乱后，宫廷就没有再演出了。由于《霓裳羽衣曲》乐调优美，构思精妙，以后各藩镇也纷纷排演此曲，因此唐代文人都有歌咏或笔录。以后，随著唐王朝的衰落崩溃，一代名曲《霓裳》竟然“寂不传矣”。其实到中唐，此曲已被许多人淡忘。五代时，南唐后主李煜得残谱，昭惠后周娥皇与乐师曹生按谱寻声，补缀成曲，并曾一度整理排演，但已非原味了。
南宋丙午（1186）年间，姜白石旅居长沙，一次登祝融峰在乐工故书中偶然发现了商调霓裳曲的乐谱十八段，他为“中序”第一段填了一首新词，即《霓裳中序第一》,连同乐谱一起被保留了下来，词如下：
丙午岁，留长沙，登祝融，因得其祠神之曲，曰黄帝盐、苏合香。又于乐工故书中得商调霓裳曲十八阕，皆虚谱无词。按沈氏乐律“霓裳道调”，此乃商调；乐天诗云“散序六阕”，此特两阕。未知孰是？然音节闲雅，不类今曲。予不暇尽作，作中序一阕传于世。予方羁游，感此古音，不自知其词之怨抑也。
亭皋正望极，乱落江莲归未得，多病却无气力。况纨扇渐疏，罗衣初索，流光过隙。叹杏梁、双燕如客。人何在，一帘淡月，彷佛照颜色。
幽寂，乱蛩吟壁。动庾信、清愁似织。沈思年少浪。笛里关山，柳下坊陌，坠红无信息。漫暗水，涓涓溜碧。漂零久，而今何意，醉卧酒垆侧。
由上可见，白石记谱填词的《霓裳中序第一》分上下片，歌词为长短句，结构上显然已受到词乐的影响。但音调古朴，曲中常出现降低的七度音（b7），体现出唐代燕乐侧商调的典型风格。歌曲的情调闲雅而沉郁，特别是两处（b7）音与“人何在”、“飘零久”的歌词相配合、更加深了感慨的色彩。
《霓裳羽衣曲》描写唐玄宗向往神仙而去月宫见到仙女的神话，其舞、其乐、其服饰都著力描绘虚无缥缈的仙境和舞姿婆娑的仙女形象，给人以身临其境的艺术感受。白居易有《霓裳羽衣舞歌和微之》诗，对此曲的结构和舞姿作了细致的描绘：全曲共三十六段，分散序（六段）、中序（十八段）和曲破（十二段）三部份，融歌、舞、器乐演奏为一体。全曲36段，表现了中国道教的神仙故事。
《霓裳羽衣曲》在唐宫廷中倍受青睐，在盛唐时期的音乐舞蹈中占有重要的地位。玄宗亲自教梨园弟子演奏，由宫女歌唱，用女艺人30人，每次10人。有关此曲的表演情景，白居易、元稹在诗中均有精彩描写。
全曲共36段，全曲分散序（六段）、中序（十八段）和曲破（十二段）三部分：散序为前奏曲，全是自由节奏的散板，由磬、箫、筝、笛等乐器独奏或轮奏，不舞不歌；
中序又名拍序或歌头，是一个慢板的抒情乐段，中间也有由慢转快的几次变化，按乐曲节拍边歌边舞；
曲破又名舞遍，是全曲高潮，以舞蹈为主，繁音急节，乐音铿锵，速度从散板到慢板再逐渐加快到急拍，结束时转慢，舞而不歌。白居易称赞此舞的精美道：“千歌万舞不可数，就中最爱霓裳舞。”
《霓裳羽衣曲》表明唐代大曲已有了庞大而多变的曲体，其艺术表现力显示了唐代宫廷音乐所取得的巨大成就。其乐队通过白居易的《霓裳羽衣歌和微之》可看出《霓裳羽衣曲》伴奏采用了磬（唐代指铜钵）、筝、箫、笛、箜篌、筚簟、笙等金石丝竹，乐声「跳珠撼玉」般令人陶醉。
后来，到五代十国时期，南唐后主李煜与他的皇后周后凭着自己的音乐天赋，复原了失传200年的《霓裳羽衣曲》。是音乐史上的一大奇迹。【霓裳羽衣舞】即《霓裳羽衣曲》，简称《霓裳》。唐代宫廷乐舞。其由来传说不一：有的说，唐玄宗登三乡驿，望见女儿山，归而作之；有的说，此曲是《婆罗门曲》之别名；有的说，唐玄宗凭幻想写成前半曲，又将西凉都督杨敬述进《婆罗门曲》改编成后半曲合而制之。白居易有首诗，对此曲的演唱作了详尽的描述。
这是唐代宫廷著名的舞蹈，传说是唐玄宗李隆基所作，由他宠爱的贵妃杨玉环作舞表演。原舞已失传，现今的表演是根据文字记载和诗歌描写意想再创作的。音乐采用古老的《长安鼓乐》作素材，舞蹈吸收了陕西和敦煌壁画的某些舞姿造型，采取唐大曲结构形式。
