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普林斯顿大学图书馆成立于1750年，距今已有250多年的历史。普林斯顿大学图书馆共有专业馆员和工作人员300多人。其中50%参与公共服务（例如参考咨询和流通服务），45%是技术服务人员（如：采访、编目和计算机系统支持服务），5%为行政人员。
普林斯顿大学图书馆设有三个大型的闭架书库，它们分别是Forrestal书库（ForrestalAnnexLibrary）：收藏来自Firestone图书馆的使用率较低的人文社科类书籍；FineHall书库（FineAnnexLibrary）：主要收藏使用率较低的理科书；ReCAP（ResearchCollectionsandPreservationConsortium）：2001年在普林斯顿Forrestal校园落成，是由普林斯顿大学、哥伦比亚大学和纽约公共图书馆联合建立的大型密集书库，归普林斯顿大学图书馆负责管理。藏书来自三所图书馆中使用率较低的图书。该项目计划在第一阶段（最初的三年时间）入藏75,000,000册图书。此大型密集书库为未来三所大学图书馆的藏书发展提供了一个广大的空间。闭架库不对读者开放，但读者可以在校园中任何一所图书馆填写申请单，一般在1～2个工作日内即可拿到存储在库存本书库内的图书资料。
图书馆的一切服务都是为了极大地满足读者的需求。普通开架图书和期刊合订本对本科生和大学工作人员出借期为8周；教师、研究生可以借整个学年；图书馆没有收藏的研究资料，如读者需要，可以通过馆际互借系统从其他图书馆短期借阅。为了更方便教师的研究和教学工作，图书馆特别针对教师提供了文献快递（ArticleExpress）服务，缩短了获得文献的时间，并可提供电子期刊中的文章传递。今年九月，普林斯顿大学图书馆又加入了BorrowDirect，本科生、研究生、教师和普通工作人员都可以在网上通过BorrowDirect系统直接向参加的另外六所大学(哥伦比亚大学、耶鲁大学、宾州大学、布朗大学、康奈尔大学和达特茅斯学院)的图书馆提出借书申请。普林斯顿大学图书馆在普林斯顿大学的教学、科研等各个方面起着不可估量的作用。
普林斯顿大学图书馆以燧石（Firestone）图书馆为主馆，另有18个分馆分布在校园的15座建筑中。位于Nassau街和Washington街交界处的Firestone图书馆，是大学最古老、宏伟的建筑之一。其馆藏主要涉及人文、社会科学、地区研究等领域，收藏除一般图书和期刊外，还有珍贵的善本书、手抄本以及缩微资料等。主要专业分馆包括：建筑学院图书馆，档案馆，艺术与考古学图书馆，心理学图书馆，生物图书馆，化学图书馆，东亚图书馆，工程图书馆，数学物理图书馆，地理和地图图书馆，音乐图书馆等。
最初的图书馆只是位于NassauHall二楼的一间拥有474册藏书的阅览室，然而今天已发展成为拥有多个分馆的现代化的世界一流图书馆体系，并以其丰富的收藏著称于世。其开架阅览书架总长度超过70英里，印刷型资料超过600万册，缩微资料300万种，手稿500万册，年订购期刊3万余种。藏书覆盖世界上52种语言之多。馆藏以每月1万卷册的速度增长。
1802年一场大火烧毁普林斯顿大学图书馆大楼时，该图书馆只有拿骚大厅一栋房子，拿骚大厅也是该校图书馆的第一栋建筑物。1746～1896年，普林斯顿大学的前身还称作新泽西学院，其第一位学生所使用的课本就是从乔纳森·迪克森（JonathanDickinson）院长和亚伦·伯尔（AaronBurr）院长的个人藏书中借来的。1750年，当时的执政官比切尔捐赠了474本书给新泽西学院，一下子使新泽西学院图书馆成为殖民地中藏书量排名第六的图书馆。图书馆的第一间屋子就是拿骚大厅的一栋两层小屋。一段时间里，新泽西学院曾经在这里和大陆议会共用拿骚大厅。拿骚大厅经历了独立战争的蹂躏而保存下来，但却在1802年一场大火中被焚毁。此后，慷慨的捐赠者们帮助新泽西学院重建了图书馆。
1868年，詹姆斯·麦克考什（JamesMcCosh）到普林斯顿当校长后不久，他就向学院的理事们报告说，学院的图书馆“书籍严重不足，且每周仅仅开放一小时”。麦克考什院长为未来的图书馆空间建立了模型。而普林斯顿真正的现代图书馆哲学就开始于麦克考什院长力图使图书馆除了星期天不开放外，每天都保持开放状态的理念。为此他雇用了一位全职的图书馆专业馆员——弗雷德里克·温顿（FrederickVinton）。从此以后，这所原来的议会图书馆获得了一栋新的建筑，这栋建筑物就是专门为藏书和阅览目的而设计的。
建立新的格林大臣图书馆（TheChancellorGreenLibrary）的计划给普林斯顿的理事们留下这样一种印象，即为了使新图书馆能够建在紧邻拿骚大厅的地方，必须把哲学大厅（这个大厅因为约瑟夫·亨利在此作出发明而著名）夷为平地。新图书馆于1875年正式开放，并被很多人认为是未来图书馆的模型。新图书馆的建筑格局是一栋八角形的大楼，建在一个突起的平台上，大楼内的房间从中央到八个方向呈辐射型布局。图书管理员弗里德里克·温顿用手工书写图书分类卡片。1897年，普林斯顿大学燧石图书馆（TheFirestoneLibrary）建成并开放，此时图书馆容量已达饱和，因此后来又在格林大臣图书馆的基础上增加了佩里图书馆（ThePyneLibrary）。
经过50年的收藏，当时普林斯顿大学图书馆的藏书已达120万册，但这样的数量显然使图书馆不堪重负。1948年，哈维和燧石纪念图书馆（TheHarveyS.FirestoneMemorialLibrary）开放，这是二战后建立的第一个大型大学图书馆。敞放图书馆（Theopen-stacklibrary）是被设计成人文、社会科学专业的工作实验室的，以便学生们能够方便地获得文献资料并在一个舒适的地方进行阅读。1971年，为了满足不断增加的藏书量和读者人数对空间的需求，图书馆扩建了两层楼，1988年以后又增加了不少空间。经过扩建，在燧石图书馆内书架的长度已经超过50米。在过去，这些区域主要作为期刊阅览室，所有的库藏书、图片、微缩胶片等被移走并进行了重新设计，以便读者能够更加快捷地获得这些文献资料。
