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春秋早期有以人力推拉以攻城门的冲车。
《荀子·强国》中有关于“渠冲”的记载，杨谅注：“渠，大也，渠冲，攻城之大车也。”《战国策·齐策》中亦有记载“百尺之冲”，按周尺一尺约23厘米计算，百尺为23米。百尺虽为虚指，但可证明冲车应为高大的攻城塔。
一说（以下简称此说为“埃及冲”）百尺之冲单指撞锤长度，此说以埃及古壁画中“冲”为参考，认为攻城用冲应为车体载这一根很长的斜向上的冲锤，使冲车能自城下撞到城墙顶部同时又不至于挨墙太近。
然《墨子·备城门》中有“二步一木弩，必射五十步以上，及多为矢……播以射冲及栊枞”《墨子》佚文中也有相关记载：《太平御览》卷三三六载有《墨子》“备冲法：绞善麻长八丈，内有大树则系之。用斧长六尺，令有力者斩之。”又《通典·兵守拒法》：“敌若推幢（冲）车，我作粗铁环……幢车适到，速以环穿幢头（即撞锤），于其穷旁处分令壮士牵之翻倒，弓弩而射，自然败走。”
《墨子·备梯》中有“守为行堞，堞高六尺一等，施剑其面，以机发之，冲至则去之，不至则施之。”
《后汉书.天文志》云：作营百余，围城数重，或为冲车以撞城，为云车高十丈以瞰城。
《通典·兵守拒法》：“敌若推幢（冲）车，我作粗铁环……幢车适到，速以环穿幢头（即撞锤），于其穷旁处分令壮士牵之翻倒，弓弩而射，自然败走。”
《武经总要》前集十二记载其“上设撞木，以铁叶裹其首，逐便移徙，伺飞梯临城以撞之。”
《墨子·杂守》亦有记载“冲（攻城冲车），临，梯皆以冲（撞车）冲（动词，撞）之”此处第二个冲今多以为撞车。
《守城录》卷三“记载贼列骑成阵逼城，驱人抬鹅车、洞子、楼座，用牛皮并毡包，漫攻齐安门，被城上门及城门上门空处，先以撞竿、托叉抵定……”
汉景帝阳陵南区出土有一件特殊物件，此物前锋部分共有五侧面，整体呈尖锥形，中空，长23.2厘米，最宽15.2厘米，高13.1厘米；墩尾呈鱼尾形，长33厘米，外径为7厘米，尾部宽11.8厘米。材料发表者称其为“攻城破门器”。
其形制与《武经总要》中“以铁叶裹其首”中铁叶相似。同时《中国古代之“冲”小考》中亦指出其应为“飞冲”部分。
《六韬·虎韬·军用》：“太公曰：’凡用兵之大数，将甲士万人，法用武冲大扶胥三十六乘，材士强弩矛戟为翼，一车二十四人推之，以八尺车轮，车上立旗鼓，兵法谓之震骇，陷坚陈，败强敌。’”
“扶胥”通“扶苏”，花名（《诗·郑风·山有扶苏》：“山有扶苏，隰有荷华。”毛传：“扶苏，扶胥，小木也。”马瑞辰通释：“《释木》：‘辅，小木。’小木即木之名。钱大昕曰：‘扶、辅声义皆相近，长言为扶苏，急言为辅。’其说是也……胥、疏、苏叠韵，古通用。”），今扶苏为何物何样以不得而知。这里应是取扶苏之形以形容战车，其具体形制以不得而知。
《六韬·虎韬·军用》：“轴旋短冲矛戟扶胥，百二十具，黄帝所以败蚩尤氏，败步骑，要穷寇，遮走北。”
《淮南子》高诱注称：“冲车以大铁着其辕端，马被甲、车被兵，所以冲于敌阵也。”
