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充满风险的走镖生活，使他的功夫日益全面、精湛。因此，当时京剧武生宗匠杨小楼为演《安天会》（即《闹天宫》），曾向他请教猴拳；京剧旦角大师梅兰芳为演《霸王别姬》，亦向他学剑术。
武术名家李尧臣生于一八七六年，病逝于一九七三年，活了差不多整整一个世纪。他在清朝的北京会友镖局里走过镖，在慈禧太后面前表演过八仙庆寿剑；他教过京剧武生大师杨小楼演《安天会》（即《闹天宫》）中的猴拳动作，教过京剧旦角大师梅兰芳《霸王别姬》中的舞剑手法；他开过鼎盛一时的“武术茶社”，也主持过名声赫赫的“北京精武体育研究会”；他在擂台上击败过日本拳师；解放后，他在怀仁堂为毛主席和中央首长作过精彩的武术表演……他经过了前清、北洋、民国、日伪等各个时期，阅尽沧桑，有着不平凡的经历。
李尧臣是河北冀县李家庄人。幼年正值清朝末年，政治腐败，民不聊生，社会动荡不安。当时他家乡习武风气很盛，这一则是为了保卫家乡，二则是为了防身，一般人见面，总是操着浓重的乡音问：“你熬过两灯油么？”因为那时各村都有拳场，农闲时在场子里练，农忙时就在油灯下练。熬过两灯油就说明你下过功夫。李尧臣也熬过两灯油，学的是太祖拳，在家乡算是功夫不错的了。
光绪十六年，李尧臣刚十四岁，就背井离乡跑到北京谋生，先是在荷包行学徒，四年后经人介绍，进了会友镖局。那时，清王朝腐败，社会动荡，交通邮政又不发达，因此客商外出，往往要找会武术的人保护。起先，会武术的人往往住在客店里，等候客人雇用。雇好后，就推着一辆小车子上路，一天要走八十里，这是保镖的源起。后来买卖越作越发达，就自己立字号，备车马，听候客商雇用，这就是镖局。在清代，镖局十分发达。行人旅客，官员上任、卸任，地方官运送饷银和各种款项，商人运送货物等等，都要委托镖局派镖客沿途保护；商人、百姓往各地汇款也多由镖局代送；一些大宅门、大商号也都要找镖局看家护院。
清朝末年北京城有八个大镖局，会友镖局是经营时间最久、信誉最高、规模最大的一个。它开设在前门粮食店南头路西，南京、上海、西安、天津等地都有分号，甚至在李尧臣的家乡绢子镇上，都设有会友镖局的掌柜。镖局的规矩和一般商号不同，都是师徒关系。当时，会友镖局共有师徒一千多人。镖局的人全凭一身功夫吃饭。李尧臣的师父宋彩臣，师叔鲁玉璞，以及王芝亭、王福泉、胡学斌等，都是会友镖局中武艺超群、震响当时的著名镖师。李尧臣的长辈与会友镖局素有来往，会友镖局练的拳术叫三皇炮锤。三皇炮锤的第四代传人宋迈伦，江湖人称“神拳宋老迈”的就是冀县人。这为李尧臣能入会友镖局创造了条件。
李尧臣虽然在家乡学过些功夫，但作为一名专职镖师来说，自然不到家，所以进镖局后第一件事就是拜师。他的师父宋彩臣是宋老迈的得意弟子。他学的拳术当然也是三皇炮锤了，后来又学六合刀。随后又练大枪，三十六点，二十四式。等十八般武艺练得差不多了，又学水上功夫，尤其是水里使的短家伙，有分水揽、雁月刺、峨眉刺、梅花状元笔等等。水陆功夫学会了，就学使暗器，如飞镖（也叫斤镖，因为一个镖有一斤重）、紧背花装弩、飞蝗石子等。学会了软硬功夫，还要练飞檐走壁，蹿房越脊。所谓蹿房，是攥着房橼子头，往上一翻，一丈多高，一蹿就能上去，轻轻落在房檐上，不能有响声。越脊，就是跨跃到房脊上走，如果踩在瓦上，嗄嘣一声，把瓦踩碎，就容易被人发觉。翻身跳下时也不许出声音，有时还要用问路石试探一下，看没有动静，才能跳下。
镖局保送财货、银两的车叫镖车，车上插着镖局的镖旗，押镖车的叫走镖。按镖行的规矩，走镖沿途要喊镖号，也叫喊趟子。保镖遇上劫镖的，要特别和气，用江湖黑话好言应付。黑话内容不外两点：第一，彼此都是一师所传，是江湖上的朋友。应当讲江湖义气；第二，镖行必须承认你这碗饭是朋友赏给你吃的。对方问：“穿的谁家的衣？”就答：“穿的朋友的衣。”问“吃的谁家的饭？”就答“吃的朋友的饭。”两下里拉过一阵黑话，一般都可以平安无事，放你过去。但也有时候两下没说好，双方就得交手。交手时，徒弟要格外拼命向前，劫道的固然是亡命，保镖的也是亡命。在这种情况下，如果豁不出去，丢了镖要赔偿不说，以后的饭碗也要打掉了。所以保镖是要冒生命危险的。保镖死在劫镖的手里的事也是经常发生的。
光绪二十七年，会友镖局由保定往天津运十万两现银，在下西河遇到有人劫镖，双方交手，结果八名保镖的死了四个。还有一回，李尧臣与师叔焦朋林等十一人，保着花市的麻镖路，经八达岭，遇到有人用灌沙子的枪劫镖，镖虽没出事，但李尧臣的师兄张华山、武宪章二人被打死。走镖生活十分难苦、紧张。每天天不亮就要抓早赶路；一路上跋山涉水，风吹日晒，而且精神要高度集中，随时准备和劫镖者打交道，不走道，不敢有一丝毫懈怠；傍晚住进客店，喝水吃饭，但不能洗脸，因为总在外面走道，一洗脸，让风一吹就要裂口子，夜间还必须派人守夜，以防有什么闪失。
李尧臣在会友镖局前后共呆了二十七年，直到一九二一年，由于火车和邮电事业的发展，以及热兵器的盛行，自清初开设，历经三百多年的会友镖局才最后解散。李尧臣的保镖生活也到此结束了。李尧臣虽然离开了会友镖局，生活失去了着落。应该做些什么呢？他想：一人练武可以强身，全家练武可以强族，全民练武可以强国。镖局取名“会友”，就是“以武会友”的意思，从这里受到启发，他便在开桥水心亭开了个茶社，倡导武术，起名“武术茶社”，茶社方圆二十丈能容一千多人，备有各种武器，来的人可以随便练武、比武。看的和练的都不花钱，只是喝茶才付两个铜子。
茶社买卖很兴隆。偶尔也有来砸场子的，可是都被李尧臣应付过去了。但有一年八月节来了个十二三岁的少年，一个劲地叫阵。李尧臣只好和他比试，没想到往来几个回合，却一点也占不到便宜，最后只好拿出三皇炮锤中看家的绝招“夫子三拱手”，才把少年制服。少年刚下场，一个六十多岁的银须老人跳进场子，施礼笑道：“刚才是我孙子，初学乍练，让你见笑了。现在我这小老儿愿意领教领教。”老人说着，立了个门户。李尧臣双手一抱拳，说了声：“请！“二人便交起手来。李尧臣用尽了在镖局中学到的绝招，如“夫子三拱手”、“炮锤四肘”、“三十二擒拿”等等，但打在对方身上就同触到了高力，便跳出圈外，双手一揖说：“老先生，我的功夫没练到家，服输了。”接着把老人请进室内，磕头拜师。
老先生见李尧臣直率、真诚，尤其闯荡江湖多年，有功夫，有名气，却仍是虚怀若谷，不存在任何门户之见，不禁由衷感动。于是便在李尧臣家里住下来，传他武艺。原来这老先生练的是绵掌，这绵掌连绵粘随，变化莫测，专能以柔克刚。李尧臣学得此术，并将它揉进三皇炮锤中去，使刚劲的炮锤拳刚中带，柔中带刚，功夫又高深了几层，形成了新的风格。从而为炮锤拳的发展做出了重大贡献。
一九三一年“九一八”事变后，英勇的二十九路军将士，秣马砺兵，准备迎击日寇的侵略。副军长佟麟阁特请李尧臣到部队中去教大刀。李尧臣根据战刀的特点，结合无极子路刀练法，创编出一种套路，起名无极刀。这趟刀实战性很强，挥舞起来，既可当刀劈，又可当剑刺，大大增强了士兵白刃战本领。在长城要隘喜峰口战役中，二十九军将士充分发挥了大刀的作用，追杀日军六十余里，砍杀敌人近百名，缴获大炮十八门。直到“七七事变”以后，李尧臣在北京护国寺隐姓埋名教场子，还保存有二十九军的一盏马灯，经常向徒弟和观众慷慨陈词，大讲二十九军用大刀奋勇杀敌的英雄事迹。
日寇侵占北京以后，由于暗探告密，日伪警备司令部把他抓了起来。一个叫武田西的日本军官，会八卦和柔道，提出要和李尧臣比武。如果李尧臣赢了，就可以释放；如果输了，就要给武田西磕头拜师。比赛选在三月三这天在蟠桃宫庙会上进行。日本宪兵荷枪实弹维持秩序。先比拳，武田西哪里是对手，两次被李尧臣打倒在地上。武田西恼了，走到两个宪兵旁边，抽出两把战刀，扔给李尧臣一把，口里喊着：“器械的比！”，举刀就朝李尧臣头上、身上雨点般劈来。李尧臣拨挡挡架，闪展腾挪，来往不到一分钟，抓住间隙，猛飞一脚，正踢在武田手腕关节上。刀踢飞了，人蹲在地上吡牙咧嘴，疼痛难忍。这样只好把李尧臣放了。
还有一次，日本人在北京、天津、南京、上海四处摆擂和中国人比武，愿意参加的随便报名，凭抽签顺序和日本人较量。抽签结果，李尧臣在南京和日本人较量。一上台，日本人看他是个老头儿，就说：“你还行吗？”李尧臣说：“来吧，小子，我先让你三拳！”等日本人三拳打过，李尧臣把对方拳路也摸清了。他大喝一声：“你下去吧！”猛起一拳，对方便一个倒栽葱跌下台去了。
李尧臣虽然有一身非凡的武艺，但在旧社会却没有社会地位；只有新中国，他才能把自己所有本领献给人民，并受到党的关怀和人民的尊敬。
一九五三年，他率领徒弟积极参加捐献抗美援朝飞机大炮的义务演出。
毛主席、周总理、朱委员长、贺龙、陈毅等中共首长，曾多次请他表演武术，讲解武术真谛。贺龙同志对他所讲的浑元一气的养生之道特别赞赏。
他生前是全国武协委员、北京市武协理事，曾多次应邀担任武术比赛裁判长。直到九十多岁的时候，他还常常手持龙头拐仗，胸前飘动着雪白的胡须，往来于南北城之间。在天坛、地坛、东单、景山、陶然亭、中山公园等处指导青年习武。每当他扔掉拐仗，以龙行、虎坐、蛇身、雕爪的独特风貌出现在人们面前时，人群中必会爆发出如雷的掌声。
李尧臣很有民族气节，“七七事变”前，29军副军长佟麟阁曾特聘他教部下大刀。李尧臣认为“国家兴亡，匹夫有责”，慨然允诺。他依据战刀特点，结合“无极子路刀”创编了“无极刀”新套路。这趟刀实战性强，既可做刀劈，又可做剑刺。动作简单有效。以大刀对付敌刺刀时，常用的一招是：出刀时，刀斜向右下方，刀口朝自己，当对方刺刀直刺时，大刀斜向左上方抡动，以刀背磕开敌枪，同时刀锋立即向前劈下，劈、砍连为一体，对手来不及回防，已经身首分离。李尧臣在29军中抽调骨干，由其直接教授，再由他们传给全军。29军大刀队在长城抗战中所使用的正是这一套刀法。直到“七七事变”后，他仍珍存有一盏29军的马灯，在北京护国寺隐姓埋名教场子，经常声泪俱下地慷慨陈词，向徒弟及观者介绍29军的英勇抗战事迹。
由于暗探告密，日伪警备司令部拘捕了他。一个名叫武田西的日本军官会柔道和八卦掌，要在蟠桃宫庙会上和他比武。如果他赢了，可以获释；如若输了，要给武田西磕头拜师。先是徒手，李尧臣接连把武田西打翻在地。继而比刀，不下两个回合，尧臣寻机飞起一脚，踢得武田西腕伤刀飞，最后，因此获释。
