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海上丝绸之路形成于汉武帝之时。从中国出发，向西航行的南海航线，是海上丝绸之路的主线。与此同时，还有一条由中国向东到达朝鲜半岛和日本列岛的东海航线，它在海上丝绸之路中占次要的地位。关于汉代丝绸之路的南海航线，《汉书·地理志》记载汉武帝派遣的使者和应募的商人出海贸易的航程说：自日南（今越南中部）或徐闻（今属广东）、合浦（今属广西）乘船出海，顺中南半岛东岸南行，经五个月抵达湄公河三角洲的都元（今越南南部的迪石）。复沿中南半岛的西岸北行，经四个月航抵湄南河口的邑卢（今泰国之佛统）。自此南下沿马来半岛东岸，经二十余日驶抵湛离（今泰国之巴蜀），在此弃船登岸，横越地峡，步行十余日，抵达夫首都卢（今缅甸之丹那沙林）。再登船向西航行于印度洋，经两个多月到达黄支国（今印度东南海岸之康契普腊姆）。回国时，由黄支南下至已不程国（今斯里兰卡），然后向东直航，经八个月驶抵马六甲海峡，泊于皮宗（今新加坡西面之皮散岛），最后再航行两个多月，由皮宗驶达日南郡的象林县境（治所在今越南维川县南的茶荞）。
宋代以后，随着中国南方的进一步开发和经济重心的南移，从广州、泉州、杭州等地出发的海上航路日益发达，越走越远，从南洋到阿拉伯海，甚至远达非洲东海岸，人们把这些海上贸易往来的各条航线，通称之为“海上丝绸之路”。
西汉时期，南方南粤国与印度半岛之间的海路已经开通。汉武帝灭南越国后，凭借海路拓宽了海贸规模，这时“海上丝绸之路”兴起。
汉末三国处于丝绸之路从陆地转向海洋的承前启后与海上丝绸之路最终形成的关键时期。由于同曹魏、刘蜀在长江上作战与海上交通的需要，孙吴积极发展水军，船舰的设计与制造有了很大进步，技术先进，规模也很大。在三国后面的其他南方政权（东晋、宋、齐、梁、陈）也一直与北方对峙，也推动了造船、航海技术的发展，航海经验的积累为海上丝绸之路发展提供了良好条件。
魏晋以后，海上丝绸之路形成：以广州为起点，经海南岛东面海域，直穿西沙群岛海面抵达南海诸国，再穿过马六甲海峡，直驶印度洋、红海、波斯湾，对外贸易涉及15个国家和地区，丝绸是主要的输出品。
海上丝绸之路开辟后，在隋唐以前，即公元6世纪至7世纪，它只是陆上丝绸之路的一种补充形式。但到隋唐时期，由于西域战火不断，陆上丝绸之路被战争阻断，代之而兴的便是海上丝绸之路。
到唐代，伴随着我国造船、航海技术的发展，我国通往东南亚、马六甲海峡、印度洋、红海，以及非洲大陆的航路纷纷开通并延伸，海上丝绸之路最终替代陆上丝绸之路，成为我国对外交往的主要通道。
宋代造船技术和航海技术明显提高，指南针广泛应用于航海，中国商船的远航能力大为加强。宋朝与东南沿海国家绝大多数时间保持着友好关系，广州成为海外贸易第一大港。
元朝在经济上采用重商主义政策，鼓励海外贸易，同中国贸易的国家和地区已扩大到亚、非、欧、美各大洲，并制定了堪称中国历史上第一部系统性较强的外贸管理法则。海上丝绸之路发展也进入鼎盛时期。
明代海上丝绸之路航线已扩展至全球，进入极盛时期。向西航行的郑和七下西洋，是明朝政府组织的大规模航海活动，曾到达亚洲、非洲39个国家和地区，这对后来达·伽马开辟欧洲到印度的地方航线，以及对麦哲伦的环球航行都具有先导作用。向东航行的“广州—拉丁美洲航线”（1575年），由广州起航，经澳门出海，至菲律宾马尼拉港，穿过海峡进入太平洋，东行至墨西哥西海岸。
明清两代，由于政府实行海禁政策，广州成为中国唯一对外开放的贸易大港。广州的海上丝绸之路贸易比唐、宋两代获得更大的发展，形成了空前的全球性大循环贸易，并一直延续至鸦片战争前夕而不衰。鸦片战争后，中国海权丧失，沿海口岸被迫开放，成为西方倾销商品的市场。从此，海上丝路一蹶不振，进入了衰落期。这种状况贯穿整个民国时期，直至新中国成立前夕。
张骞出使西域后，汉朝的使者、商人接踵西行，西域的使者、商人也纷纷东来。他们把中国的丝和纺织品，从长安通过河西走廊、今新疆地区，运往西亚，再转运到欧洲，又把西域各国的奇珍异宝输入中国内地。这条沟通中西交通的陆上要道，就是历史上著名的丝绸之路。汉武帝以后，西汉的商人还常出海贸易，开辟了海上交通要道，这就是历史上著名的海上丝绸之路。
南方陆上丝路即“蜀－身毒道”，因穿行于横断山区，又称高山峡谷丝路。大约公元前4世纪，中原群雄割据，蜀地（今川西平原）与身毒间开辟了一条丝路，延续两个多世纪尚未被中原人所知，所以有人称它为秘密丝路。直至张骞出使西域，在大夏发现蜀布、邛竹杖系由身毒转贩而来，他向汉武帝报告后，元狩元年（公元前122年）汉武帝派张骞打通“蜀－身毒道”。先后从犍为（今宜宾）派人分5路寻迹。一路出駹（今茂汶），二路出徙（今天全），三路出莋（今汉源），四路出邛（今西昌），五路出僰（今宜宾西南）。使者分别在氏、莋、昆明受阻。汉武帝为征服西南夷，在长安西南凿周长40里昆明池，习水军以征伐，后由郭昌率数万巴蜀兵平定西南夷，并分土置郡县。
南方丝路由3条道组成，即灵关道、五尺道和永昌道。丝路从成都出发分东、西两支，东支沿岷江至僰道（今宜宾），过石门关，经朱提（今昭通）、汉阳（今赫章）、味（今曲靖）、滇（今昆明）至叶榆（今大理），是谓五尺道。西支由成都经临邛（今邛崃）、严关（今雅安）、莋（今汉源）、邛都（今西昌）、盐源、青岭（今大姚）、大勃弄（今祥云）至叶榆，称之灵关道。两线在叶榆会合，西南行过博南（今永平）、巂唐（今保山）、滇越（今腾冲），经掸国（今缅甸）至身毒。在掸国境内，又分陆、海两路至身毒。
南方陆上丝路延续2000多年，特别是抗日战争期间，大后方出海通道被切断，沿丝路西南道开辟的滇缅公路、中印公路运输空前繁忙，成为支援后方的生命线。
草原丝绸之路是指蒙古草原地带沟通欧亚大陆的商贸大通道，是丝绸之路的重要组成部分。作为当时游牧文化交流的动脉，其由中原地区向北越过古阴山（今大青山）、燕山一带的长城沿线，西北穿越蒙古高原、南俄草原、中西亚北部，直达地中海北陆的欧洲地区。
草原丝绸之路的形成，与自然生态环境有着密切的关系；在整个欧亚大陆的地理环境中，沟通东西方交往极其困难。环境考古学资料表明，欧亚大陆只有在北纬40度至50度之间的中纬度地区，才有利于人类的东西向交通，而这个地区就是草原丝绸之路的所在地。这里是游牧文化与农耕文化交汇的核心地区，是草原丝绸之路的重要链接点。
对于草原丝绸之路来说，大宗商品交换的需求起源于原始社会农业与畜牧业的分工，中原旱作农业地区以农业为主，盛产粮食、麻、丝及手工制品，而农业的发展则需要大量的畜力（牛、马等）；北方草原地区以畜牧业为主，盛产牛、马、羊及皮、毛、肉、乳等畜产品，而缺少粮食、纺织品、手工制品等。这种中原地区与草原地区在经济上互有需求、相依相生的关系，是形成草原丝绸之路的基础条件。因而草原丝绸之路则因其特点还有“皮毛路”、“茶马路”的称谓。
沙漠绿洲丝路是北方丝路的主干道，全长7000多公里，分东、中、西3段。东段自长安至敦煌，较之中西段相对稳定，但长安以西又分3线：
①北线由长安，沿渭河至虢县（今宝鸡），过汧县（今陇县），越六盘山固原和海原，沿祖厉河，在靖远渡黄河至姑臧（今武威），路程较短，沿途供给条件差，是早期的路线。
②南线由长安，沿渭河过陇关、上邽（今天水）、狄道（今临洮）、枹罕（今临夏），由永靖渡黄河，穿西宁，越大斗拔谷（今偏都口）至张掖。
③中线与南线在上邽分道，过陇山，至金城郡（今兰州），渡黄河，溯庄浪河，翻乌鞘岭至姑臧。南线补给条件虽好，但绕道较长，因此中线后来成为主要干线。
南北中三线会合后，由张掖经酒泉、瓜州至敦煌。中段。敦煌至葱岭（今帕米尔高原）或怛罗斯（今哈萨克斯坦的江布尔城）。
自玉门关、阳关出西域有两道：从鄯善，傍南山北，波河西行，至莎车为南道，南道西逾葱岭则出大月氏、安息。自车师前王庭（今吐鲁番），随北山，波河西行至疏勒（今喀什）为北道。北道西逾葱岭则出大宛、康居、奄蔡（黑海、咸海间）。北道上有两条重要岔道：一是由焉耆西南行，穿塔克拉玛干沙漠至南道的于阗；一是从龟兹（今库车）西行过姑墨（阿克苏）、温宿（乌什），翻拔达岭（别垒里山口），经赤谷城（乌孙首府），西行至怛罗斯。
由于南北两道穿行在白龙堆、哈拉顺和塔克拉玛干大沙漠，条件恶劣，道路艰难。东汉时在北道之北另开一道，隋唐时成为一条重要通道，称新北道。原来的汉北道改称中道。新北道由敦煌西北行，经伊吾（哈密）、蒲类海（今巴里坤湖）、北庭（吉木萨尔）、轮台（半泉）、弓月城（霍城）、砕叶（托克玛克）至怛罗斯。西段。葱岭（或怛罗斯）至罗马。丝路西段涉及范围较广，包括中亚、南亚、西亚和欧洲，历史上的国家众多，民族关系复杂，因而路线常有变化，大体可分为南、中、北3道：
①南道由葱岭西行，越兴都库什山至阿富汗喀布尔后分两路，一西行至赫拉特，与经兰氏城而来的中道相会，再西行穿巴格达、大马士革，抵地中海东岸西顿或贝鲁特，由海路转至罗马；另一线从白沙瓦南下抵南亚。
②中道（汉北道）越葱岭至兰氏城西北行，一条与南道会，一条过德黑兰与南道会。
③北新道也分两支，一经钹汗（今费尔干纳）、康（今撒马尔罕）、安（今布哈拉）至木鹿与中道会西行；一经怛罗斯，沿锡尔河西北行，绕过咸海、里海北岸，至亚速海东岸的塔那，由水路转刻赤，抵君士坦丁堡（今伊斯坦布尔）。
海上丝路起于秦汉，兴于隋唐，盛于宋元，明初达到顶峰，明中叶因海禁而衰落。海上丝路的重要起点有泉州、番禺（今广州）、明州（今宁波）、扬州、登州（今蓬莱）、刘家港等。同一朝代的海上丝路起点可能有两处乃至更多。规模最大的港口是广州和泉州。广州从秦汉直到唐宋一直是中国最大的商港。明清实行海禁，广州又成为中国唯一对外开放的港口。泉州发端于唐，宋元时成为东方第1大港。
历代海上丝路，亦可分三大航线：
①东洋航线由中国沿海港至朝鲜、日本。
②南洋航线由中国沿海港至东南亚诸国。
③西洋航线由中国沿海港至南亚、阿拉伯和东非沿海诸国。
