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“手天使”是台湾的一个非政府公益组织，致力于保障残障人士的性权利。仍在继续扩大影响中。
手天使在欧美已有性义工组织、日本也已有白手套等团体来服务重度身障者的性。而在欧洲部份国家更是发给身障者『性福利券』供身障去找性工作者，抒解生理压力。在荷兰，国家医疗系统向残障人士提供公费的性服务，一年有12次。而在台湾，人的一生可以申请三次手天使服务。
手天使志愿者台湾的医疗系统可以说是世界一流的，上百万残障人士能享受到最周到的医疗服务，从长期治疗到传统中医疗法，应有尽有。但他们唯一不能得到的，是更加隐秘的一件事：性高潮。正是出于这个理由，一些社会活动者和志愿者集结起来，创立了“手天使”，主要向残障人士用手提供性服务。成员们说，他们的工作是为了让大家意识到这样一个事实：残障人士往往被认为是无性欲的，而且他们的性取向也常常被忽视；但他们和正常人一样，也有性需求。
手天使网站LOGO服务对象：领有重度残障手册之男性重度身障者（限肢体障碍者和视障者）
费用：这是义工性质～完全免费（费用由《手天使》所有义工全部负担）
申请次数：每人总共三次（每次间隔时间随受服务者决定）
服务方式：《手天使》用手帮受服务者打手枪
简要介绍：为了确定申请者是否符合资格，手天使首先要鉴定申请者的残疾程度。申请者必须有政府的伤残鉴定（不包括精神疾病患者）。只要审查通过，服务是完全免费的，但每个申请者只能有三次机会。志愿者的背景各不相同：有同性恋，有异性恋，有残疾人、博士生、社会工作者，也有在媒体工作的。这些义工只用手完成服务，诸如拥抱、爱抚、面颊吻是可以的，但任何涉及插入的动作都不会发生（包括指交、口交、阴道性交、肛交）。
主要目标：提供的不仅是性服务，也要为申请者带去情感和社交心态上的转变。
手天使的创始人Vincent今年（2015年）50多岁，由于小儿麻痹症失去了双腿。他说，自己的残疾使他能更好专注于申请者的需求，而不是一味的同情：残疾人有着和其他人一样的生理和心理需求，因此他们也有权利满足自己的需求。
在台湾，关于性的讨论受到严格的道德约束。很多人嘲讽“手天使”，说些诸如他们有没有“口天使”呀？或“我是弱智，能不能申请服务？”“一辈子才只能来三次？”这样的话。甚至官方也出现了反对之声：台湾国民健康署的执行秘书认为“从个人的角度看，我不认为需要把残障人士的性欲视作独立的课题。有更重要也更紧急的事情亟待解决。难道专门讨论残疾人的性需求，不是一种变相的歧视吗？”
当然，似乎他的话反而佐证了手天使的观点——如果认为宣扬残障人士的性权利是一种歧视，这本身就是自认高人一等的说法。另外，双方你情我愿的手活，算什么歧视呢？
“手天使”们帮助ANDY患有肌肉萎缩的Andy和他的父母一起住在台湾南部。由于身体残疾，他只能在家接受教育，也无法独自外出。因此，他几乎没有社交或恋爱的机会。当“手天使”组织与Andy交谈后，他们了解到，Andy不仅缺乏恋爱经历，也从没跟任何人说起过自己的性向。作为一个年轻的男同志，他不想跟父母聊这些。显然，这种生活是很压抑的。
于是几个月后，手天使的义工们在网上对Andy提供了心理咨询，帮助他理解了自己的取向和人生价值。然后，义工们秘密地将他从家中接到了一间宾馆，帮Andy打手枪。
当义工把Andy送到宾馆，首先周到地爱抚了Andy，然后给他打了一发手枪。Andy觉得那种亲密的感觉实在太强烈，以至于有种坠入爱河的感觉。当然他知道，这是暂时的，但他体验到的情感连结，却是此前从未有过的。
当“手天使”组织被媒体报道并引来抨击的时候，Andy加入了辩论，反驳网上的言论，试着去表达自己的想法。
Andy说：我不觉得自己是被同情的对象。整个过程充满尊重和平等。可能社会认为这有悖传统，但只要正视此事，你就会发现：其实我们和常人有同样的需要。扪心自问吧，难道你在上床之前真的会先征求你爸妈的意见？