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启的晚年，生活日益腐化。他喜欢饮酒、打猎、歌舞，而疏于朝政。启死，其子太康继位，也沉湎于声色酒食之中，政事不修，促使内部矛盾日趋尖锐，外部四夷背叛。东夷族有穷氏首领后羿看到夏王朝内部矛盾重重，借太康外出狩猎数月不归之时，乘机掌握了夏的政权。太康死后，其弟仲康继位，仲康势弱，当了傀儡。仲康死后，其子相继位。后羿把相赶走，自己当了国王，这就是史书上称作“太康失国”和“后羿代夏”的故事。
禹治水有功，得到了人们的尊崇，年迈的舜就依照惯例把权位禅让给禹。于是后禹成了继五帝之后中原较大的首领。他的家族——夏后氏一族成为无人可比的贵族。禹年老后，本还是打算依照禅让制度将首领地位传给叫作皋陶的大臣的，可皋陶不幸早丧，未能即位，禹于是又打算禅位于发明了凿井技术的伯益。但是禹的儿子——后启却依仗家势，提出“王位要由首领传给儿子，再由家族延续下去，世世代代为王”的说法，他排挤掉了伯益，自己取得了部落联盟中的最高权位，并强迫各部落臣服于他，还把自己家族的姓氏“夏后氏”作为部落联盟的称号，从此开始了“父传子，家天下”的中国历史上第一个奴隶王朝——夏。
后启得到权位后，便设宴款待各个部落的首领，希望他们对自己的地位给予肯定。但自古以来施行公天下制度，有能者居之，而启提出个家天下的世袭制度，使得王道更替，各族部落首领对此颇有不满。其中的有扈氏以“王道由天定，非人所能改”为由，拒不出席宴飨。结果后启大怒，发兵讨伐有扈氏，双方大战于甘，最后有扈氏战败被灭，族人全部被杀。这时众部落首领意识到了事态的轻重，于是不敢再有异议。后启这才在各首领中建立了威信，使得各方首领此后称臣于夏后氏。后启封这些部落首领为诸侯，令他们的部落为诸侯国，各诸侯国以夏后氏的地位为尊，并且每年要向夏后氏进贡牛羊粮食和奴隶，从此建立了一种以强力治国的国家的制度。由于一种新的制度建立，统治者依靠自己的势力强迫奴隶为他们劳动，一时间社会的生产发展得很快，夏王朝也很快出现了繁荣的局面。
启晚年生活奢侈，终日沉迷于歌舞声色之中，朝中政事不修。后启死了之后，王室内乱。既然是“家天下”了，权位当然应该由他的儿子来继承了。但启的儿子有五个，结果谁也不肯让步，于是五个儿子为了争夺权位，展开了激烈的斗争。
后来权位被其中之一的太康所得。然而不幸的是，太康即位后，不但没有改善朝政，反而变本加厉，终日田猎无度，流连于美色酒肉之中。有人向他进谏，劝他以天下百姓为重，要他勤于政事，可太康却对此置之不理。加上之前夺权斗争造成的内乱，朝中众臣对夏后氏很是失望。这样，太康逐渐失去了民心，给一些觊觎权位已久的诸侯有了可趁之机。
有一日，东夷的有穷氏部落首领——后羿就趁太康出去田猎之时，领兵拦截了太康的归路。太康见此状况，惊慌不已，吓得有家不敢回，拔腿就跑。但他哪里逃得掉，后羿乃是当时闻名的神箭手，他拔出利箭，张开大弓，于十里之外将太康射杀。太康一死，后羿便轻而易举地取得了朝中的权位，得以号令诸侯。
太康失国，皆因为他不顾百姓，只图自己享乐，使得王道不正。而可悲的是，后羿得位以后，居然也重蹈了太康的覆辙。后羿自持善射，以为天下无人不服，便对自己的言行不加丝毫约束。他像太康一样终日沉湎于酒色，不问政事。后来，在他的亲信中有一个叫寒浞的，此人诡计多端，早想除掉后羿取而代之。他知后羿目中无人，于是伺机暗杀了后羿，自己当上了国君。这“家天下”的夏朝，才传了两位君王，权位就落到了外姓人手中。
仲康之子名相，太康失国后逃到豫东平原投靠斟灌氏和斟鄩氏，后被寒浞所灭。《左传·哀公元年》详细记述了这一段历史：相被杀时，其妻后缗正怀孕，从墙洞逃出，逃回母家有仍氏（今山东省济宁市金乡境内），生子少康。少康从小聪明过人，长大后，在有仍氏充当牧正，手下拥有五百余人的一旅之众，管辖方圆十里的地盘。一面畜牧耕织，一面练兵习武，以防寒浞儿子浇的追杀，同时，养精蓄锐，随时准备复兴夏王朝的政权。为逃避浇的追捕，少康又逃到有虞（今虞城）。有虞君主虞思，任他为庖正，把两个姚姓的女子送给他为妻，还封给纶邑。少康在纶，“有田一成，有众一旅”，积极招募夏的余众，做光复夏王朝的准备，从此有了复兴的基地和部分兵力。
少康在其姻亲部族有虞氏和老臣靡的帮助和扶持下，苦心经营，不断壮大自己的实力。他关心百姓疾苦，与部下一起耕耘、狩猎、习武，深受部下的拥戴。少康在安抚人心的同时，还经常向百姓讲述先祖夏禹的功德，鼓舞士兵和争取人们对其复国的支持。他还把那些流亡在外的夏朝官吏以及被寒浞赶出家园的夏族人召集、收拢在自己麾下，加以组织和训练，建立了一支精锐的复国大军。
此时，少康着手部署攻灭寒浞的战争，首先派女艾暗地潜入浇内部刺探军情，又派遣儿子季杼率兵攻打戈豕壹，一举俘获贼首戈豕壹并斩首示众。首战告捷为诛灭寒浞集团开辟了有利的途径。于是，少康便从根据地纶（今虞城县）起兵，发动了对寒浞的大举进攻。夏军沿黄河一路浩浩荡荡，挺进河洛地区，直指夏朝故都斟鄩，攻入浇的巢穴。浇曾顽固抵抗，但为时已晚，最终失败，被少康捉住杀死。接着，少康在老臣靡的协助下，乘胜追击，横扫寒浞残余势力，灭有穷氏，少康称帝，重新恢复了夏王朝的统治地位。少康从政后，采取了一系列休养生息的政策，社会经济得到了长足的发展，史称“少康中兴”。
太康失国让夏朝的统治中断约40余年。太康失国说明国家建立初期，就已存在着复杂的阶级矛盾和统治集团内部的斗争。
在少康恢复夏朝中出现了中国第一位女间谍—女艾。太康死后，后羿立太康之弟仲康为傀儡君主。少康，立志夺回天下。他派将军女艾去侦察了浇的虚实。女艾是一名女性将领，在夏商时期女性是可以领兵作战成为将领的。她接受任务后，便乔装打扮来到寒浞的统治中心，到处打探消息，了解民情。女艾由此成为中国历史上第一位女间谍，而且也是世界上最早有记载的一位女间谍。女艾的间谍活动为少康提供了宝贵的情报，后来少康等一切准备就绪后，便迅速出兵，一路势如破竹，攻克旧都，诛杀了寒浞，夺回王位，建都阳夏。
