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普布利乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿出身于西庇阿家族，该家族是古罗马著名贵族氏族科尔内利乌斯氏族的一个支系。他的祖先中有好几位担任过执政官职务。他的曾祖父，卢基乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿是前280年的贵族监察官。科尔内利乌斯氏族是古罗马六个最显赫的贵族氏族之一（其它五个是曼利乌斯氏族，费边氏族，埃米利乌斯氏族，克劳狄氏族和瓦莱里乌斯氏族），而在大西庇阿生活的时代，西庇阿家族正处于其权势的颠峰，是科尔内利乌斯氏族中最有力的分支。
大西庇阿是前218年的执政官普布利乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿之子，与父亲同名。他的母亲庞波尼娅出身于罗马的一个著名平民氏族，可能属于骑士等级。
关于大西庇阿的早年经历，后世知道得较少。著名传记作家普鲁塔克曾写过一篇《大西庇阿传》，但已失传，这不能不说是史界一大憾事，令研究大西庇阿的人扼腕叹息。所幸人们还能从李维以及波里比阿的历史著作中窥见这位罗马名将的一些早年经历。
据史料记载，大西庇阿很早就投身行伍，开始了自己的军旅生涯。第二次布匿战争爆发后，迦太基名将汉尼拔率军越过阿尔卑斯山，在击溃一个高卢部落后迅速南下，挺进波河流域。公元前218年，汉尼拔先后在提基努斯河战役、特雷比亚河战役中大败罗马执政官普布利乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿——也就是大西庇阿之父。当时年仅十七岁的大西庇阿随父参加了这两次战役，受到了战火的锤炼，目睹了汉尼拔的风采，并且表现出胆识过人的一面：在提契诺河战役中，大西庇阿曾带着骑兵突入重围，救出受伤的父亲。
公元前216年，著名的坎尼会战爆发，年轻的西庇阿作为军团长参加了这次会战，见证了罗马人空前的大惨败以及汉尼拔一生中最为辉煌的战役。酿成这次惨败的罪魁祸首——执政官瓦罗逃出生天，而另一位执政官——拥有一定实战经验却几乎被瓦罗架空的卢基乌斯·埃米利乌斯·保卢斯则战死沙场。后来，卢基乌斯·埃米利乌斯·保卢斯的女儿埃米利娅·保拉便嫁给西庇阿为妻。
由于罗马人在坎尼会战中损失了五分之一的成年公民和许多元老、军团将校（五万人被杀，近两万人被俘），引起罗马人的极度恐慌。会战结束后，以卢基乌斯·卡埃基利乌斯·梅特路斯为首的一些贵族青年对形势感到悲观失望，企图逃离罗马。西庇阿则作出惊人之举，他召集支持者手持武器闯入这些青年的集会场所，胁迫他们发誓决不背叛罗马，并继续为罗马服役。这次事件可能在元老院产生了较大的震动，因此最终元老院的主要势力都坚持继续对迦太基作战，而主张与迦太基妥协的人没有产生什么重要影响。
公元前212年，西庇阿宣布竞选市政官。由于他还未达到法定年龄（担任市政官者自动成为元老，而元老要求年满30岁），因此保民官否决了他的竞选资格。但此时的西庇阿已因其勇敢个性和爱国情操而名声大噪，支持者众多，遂以压倒性的票数当选，最后保民官也被迫收回了自己的反对意见。就这样，西庇阿在24岁时便成为市政官，进入了罗马的晋升体系。
形势可危
公元前212年，西班牙的战争局势发生重大变化。迦太基在与努米底亚国王西法克斯议和之后，立即命令汉尼拔的弟弟哈士多路巴率领大军增援西班牙。当时西庇阿的父亲和叔父皆坐镇西班牙，指挥罗马人跟迦太基人作战，双方已经形成僵持局面。迦太基援军一到，两西庇阿的处境变得困难起来。是年冬天，西庇阿的父亲率军出城侦察时巧遇哈斯德鲁巴·巴卡的骑兵队伍，遭到围攻，惨被杀害。紧接着，西庇阿的叔父在出营支援自己的部下时遭到另一支迦太基军队的攻击，后逃入塔楼之中，被火烧死。西庇阿一下子就失去两位亲人，而罗马人在西班牙的局势也变得岌岌可危。
尽管此后罗马人派遣悍将马塞拉斯（普鲁塔克说他有“罗马之剑”的美誉）和盖乌斯·克劳狄·尼禄率军前往西班牙救火，但成效不大。迦太基人几乎控制了整个西班牙，而罗马人的势力范围则被压缩到比利牛斯山脉中的一小块地方之内，罗马人已经丧失了在西班牙战场的主动权，这让罗马人陷入新的恐慌和焦虑之中。
主动请缨
公元前211年，罗马人举行了一次会议，决定推选一位将军前往西班牙挽回颓势，但无人敢担任此职。最后，年轻气盛的西庇阿挺身而出、主动请缨，要求担任此职。他在会场发表了慷慨激昂、振奋人心的演说，阐述自己心中的家仇国恨，强调这个职位非自己莫属。然后，他又放出豪言壮语：他不仅要征服西班牙，还要征服迦太基和整个阿非利加。
许多人虽觉得他有些夸夸其谈，但也深为感动、大受鼓舞，支持他当选将军；而一些老年人则指责他只有蛮夫之勇，表示反对。西庇阿立即反击那些老年人，说如果有长辈愿意主动请缨，他可以放弃这个职位。此言一出，那些老年人立即沉默了。最后，西庇阿在人们的钦佩和赞扬中当选为远征西班牙的将军。
是年，西庇阿率领一万步兵、五百骑兵，乘坐二十八条战舰前往西班牙，并在那里开始了自己的传奇生涯。
稳定局势
西庇阿初到西班牙后，没有立即发起攻势，而是集结军队、进行整顿，并举行拔除祭祀、发表战前演说，用以鼓舞士气、稳定军心。当他知道许多西班牙部落厌恶迦太基人而怀念西庇阿家族时，他立即借着西庇阿家族的威望笼络人心，一开始就制定了通过怀柔政策联合西班牙各部落共同对抗迦太基人的总方针。然后他又审时度势、分析敌情，认为迦太基人势力虽众，但分兵扎营、力量分散，可以各个击破。尤其是新迦太基城（今卡塔赫纳），这是迦太基人的战略重镇，但只有万人把守，可以先予攻击。只要拿下新迦太基城，罗马人不仅可以得到大批战略物资，还能以这座易守难攻的城市为战略根据地，将来从水陆两路进攻迦太基本土。
初战告捷
在西庇阿到达西班牙的第三天时，他决定进攻新迦太基。为了不泄露军情，西庇阿故意让罗马人在夜间进行急行军（这样士兵便不知道前进目的地），次日凌晨到达新迦太基，随即展开突袭。但是由于新迦太基城防坚固，且敌人火力强大，罗马人进攻受阻、损失较大。后来西庇阿发现南边的某段城墙在海水退潮时可以涉水发起进攻，且敌人在那段城墙的防御力量较弱，于是西庇阿呼喊士兵趁退潮之时从那里发起进攻。他本人身先士卒，第一个拿起梯子登墙作战。罗马人大受鼓舞，跟随主帅发起猛攻，占领部分城塔。西庇阿命令多名号兵在城塔上吹号，仿佛城市被攻陷了一样，引起迦太基人的恐慌和混乱。趁此机会，罗马人很快就占领城市，迫使敌人投降。
新迦太基之战战后，罗马人获得大批战略物资、武器装备和金银财物，还有三十三条藏在船坞中的战舰，可谓收获颇丰。由于西庇阿采取严肃治军、善待俘虏、释放被迦太基人囚禁的西班牙人质等措施，成功地给当地人留下“罗马人是解放者”的印象。据李维讲述，西庇阿麾下的士兵将捉到的一名美丽女子送给自己，当西庇阿得知这名女子已经同一个凯尔特酋长订婚后，立即释放她，没有伤害她的贞洁。后来那位凯尔特酋长便带着自己的部落前来帮助罗马人。这可以直接反映出西庇阿希望通过怀柔政策拉拢西班牙部落，同罗马人一道反对迦太基。因为此时汉尼拔正在蹂躏意大利本土，西庇阿不可能指望从罗马获得足够的增援。而他自己在西班牙的军队又远远少于敌人，在敌强我弱的情况下，西庇阿与当地部落建立良好关系、组成同一战线是明智之举，并且收到了成效。
转败为胜
经新迦太基一役，罗马人士气大振。随后西庇阿留下部分人马驻守新迦太基，自己则率领主力部队乘胜追击，进攻西班牙其他地区。他对迦太基的同盟部落软硬兼施，能和则和，不和则打。前208年春，大西庇阿在巴埃库拉战役击败汉尼拔的弟弟哈斯德鲁巴·巴卡，随后哈斯德鲁巴前往意大利支援汉尼拔，西班牙的战事主要由哈士多路巴·吉斯科负责（此人后来成为努米底亚国王西法克斯的岳父）。西庇阿一路稳扎稳打、步步为营，迫使哈士多路巴·吉斯科退守比提卡。随后双方在比提卡交战，西庇阿获胜，并攻下比提卡。
公元前207年，哈士多路巴·吉斯科退到伊利帕（今塞维利亚附近），并在那里集结留在西班牙的所有迦太基军，欲同罗马人进行决战。据阿庇安称，伊利帕的迦太基联军共有七万步兵、五千骑兵和三十六头战象，而西庇阿的兵力还不到敌人的三分之一，双方实力对比悬殊。西庇阿先让自己的骑兵部队向迦太基的骑兵部队发起试探性进攻，避免迦太基骑兵抄到罗马人的后方，形成合围之势。随后西庇阿又派出少量部队进行散兵作战，以骚扰和疲惫迦太基联军，给对方留下罗马人不会主动大举进攻的错觉。
就在对方放松警惕的时候，西庇阿却突然命令罗马人全军压上、大举进攻。迦太基联军连饭都没来得及吃就匆忙应战，阵势一片混乱。尽管罗马人的骑兵部队击败了迦太基联军的骑兵部队，但是罗马人的步兵部队由于寡不敌众，完全处于下风。眼看这场关键战役就要以罗马人的失败而告终，西庇阿跳下马来，抢过士兵手中的一面盾牌冲到两军之间的一块空地，振臂高呼：“罗马人啊，抢救你们的西庇阿，他危险了。”羞愧难当的罗马士兵顿时士气高涨，向迦太基联军发起猛攻。迦太基联军苦于腹空力竭，难以招架，开始退却。罗马人趁势压上，将战斗变成了屠杀，最后大获全胜，歼敌一万五千人。
此役是西班牙战场上的一个重要转折点，此后罗马人开始进入全面攻势阶段，而迦太基人则进入全面防御阶段，战场的主动权已经落到了罗马人手中。
折冲樽俎
伊利帕战役结束后，西庇阿采用分兵合击的策略，向西班牙的迦太基联军展开全面攻势，并一路攻城拔寨，迫使迦太基联军退守卡迪斯，最后西庇阿与自己的部将在新迦太基城会师。此时，汉尼拔的弟弟哈士多路巴·巴卡已经带着新招募的雇佣军秘密前往意大利，自始至终未与西庇阿交过手。迦太基在西班牙的军事指挥权落在哈士多路巴·吉斯科和马哥的手里。
公元前206年，元老院正在考虑让西庇阿担任远征北非的将军，到阿非利加去作战。西庇阿闻言大喜，立即开始为远征北非作准备。他先派遣部将带着厚礼到北非去见努米底亚国王西法克斯，与西法克斯达成秘密协议。迦太基人见势不妙，也派遣使者到西法克斯那里去（哈士多路巴·吉斯科也在其中）。随后西庇阿亲到北非，在外交领域向迦太基人展开正面攻势，并成功与西法克斯订立同盟。
在此期间，哈士多路巴·吉斯科与西庇阿有过谈话。两位曾在西班牙交过手的军事统帅以外交官的身份斜靠在同一条长榻上彼此寒暄，也是一番奇景。根据阿庇安的记载进行推测，哈士多路巴·吉斯科向西庇阿问了许多问题，大抵是想刺探情报、套取信息。西庇阿神态庄严、不卑不亢，并且从容作答、滴水不漏，俨然一副精明外交家的模样，这给前者留下十分深刻的印象。事后，哈士多路巴·吉斯科向朋友感叹道：“西庇阿不但在战争中可怕，而且在宴会中也是可怕的。”这暗示了西庇阿不仅是一位优秀统帅，还是一位外交能手。
全面攻势
就在西庇阿前往北非的时候，他的副将马喜阿斯在西班牙取得了一次重大胜利，并俘虏迦太基将领汉诺。迦太基海军大将马哥率军退守卡迪斯，不敢出战。
西庇阿回到西班牙后，继续展开全面攻势，四面扫荡迦太基在西班牙的盟友。在此期间，西庇阿在他的军事生涯中留下一个不太光彩的污点。据阿庇安记载，有一个叫伊鲁基亚的城市背叛罗马人，将一支前来避难的罗马军队交给迦太基人。西庇阿闻讯雷霆大怒，他在支援部下的途中突然转向，带着军队围攻伊鲁基亚。城市被攻陷后，西庇阿任由士兵大肆屠城，并将该城夷为平地。这让人们看到了一向宽大为怀的西庇阿的另一面，也让人们看到了罗马人残酷对待背叛者的一个缩影。
随后，在西庇阿的直接指挥和间接指挥下，罗马人先后攻下卡斯塔克斯和阿斯塔巴，并向西班牙南部沿海地区推进，基本扫除了迦太基在西班牙的同盟势力。迦太基人在西班牙只剩下卡迪斯这个孤立据点，他们已经完全丧失了西班牙战场的主动权。
残酷平叛
在攻下卡斯塔克斯和阿斯塔巴之后，西庇阿病倒了，军队暂时由副将马喜阿斯指挥。就在这段时期，军中发生了叛乱事件。按照阿庇安的说法，是一些士兵生活腐化、耗尽钱财，又嫌自己的功劳没有得到相应的报酬，因此起了异心。叛军士兵同迦太基将领马哥暗中往来，在得到马哥的资助后竟自立将军和百夫长，这几乎是公开叛变。但是从西庇阿写给叛军的信件来看，这次叛变还有更深层次的原因。由于当时远征西班牙的罗马军队物资紧张、补给困难，因此有拖欠军饷的现象，这必然会引起部分士兵的不满（因为欠饷而导致哗变的现象在古罗马并不少见）。参加这次叛乱的士兵可能在生活作风上确实有问题，但是欠饷问题也确实存在。因此，如果这件事情处理不当，可能会引起连锁反应，这不能不引起西庇阿的重视和警觉。
西庇阿得知这个消息后，拖着病体多次写信给叛军士兵，极力安抚他们，并答应付清欠款，命令他们到新迦太基去领取军饷。尽管部分叛军士兵感到怀疑，但最后他们还是集体前往新迦太基。同一时间，西庇阿也作了周密部署。他吩咐随军前往西班牙的元老们一人盯住一个叛军首领，装作友好劝诫的模样，不动声色地监视对方。然后他又命令一些军团将校带着自己最忠实的士兵在黎明时分埋伏在会场各处，相机行事。
黎明之后不久，西庇阿拖着病躯到会场去召见叛军，以引起一些士兵的惭愧和同情。很多叛军士兵以为只是去领军饷的，因此穿着便衣，没带武器就跑到会场去了。西庇阿先是严厉斥责他们的罪行，然后说只要带头人负责即可，以分化他们。随后西庇阿让自己的侍从将普通叛军士兵隔开，让元老们按照计划将那些叛军首领带到会场中央去。只要有叛军首领发现情况不对、想要呼喊同伴的时候，那些埋伏在附近的军团将校就冲出来将其杀死。这样一来，其他叛军士兵就知道整个会场已经被西庇阿的人包围了，因此不敢作声。就这样，西庇阿让人严厉处罚那些孤立无援的叛军首领，最后将他们全部处死，并赦免其他所有人，平息了这次叛乱。
新的盟友
西庇阿平息叛乱后，又击败了一个反对罗马人的西班牙部落，取得歼敌两万人的战绩。就在这时，一个意想不到的人物突然前来，要与西庇阿建立同盟关系。这个人便是努米底亚名将、马西利亚国王之子（马西利亚人是努米底亚人的一支）、另一位努米底亚名将朱古达的祖父——马西尼萨。
据阿庇安说，马西尼萨仪表俊秀、品质高尚，他生在迦太基，并在那里接受过教育。马西尼萨很有可能还和汉尼拔有些关系（扎马战役前夕，汉尼拔的一封信便让马西尼萨为着迦太基人向罗马人求情），但史无明证，难以下此定论。在西班牙，马西尼萨一直是哈士多路巴·吉斯科的得力助手，受到重用，而且哈士多路巴·吉斯科还将自己的一个女儿——西方历史上赫赫有名的大美女索福尼斯巴许配给马西尼萨，让两人订了婚。但是后来迦太基政府为了为了拉拢努米底亚国王西法克斯，竟然背着哈士多路巴·吉斯科和马西尼萨，悄悄将索福尼斯巴嫁给了西法克斯，而西法克斯也为此背叛了同大西庇阿订立的盟约，倒向迦太基一边。
哈士多路巴·吉斯科得知女儿被嫁给西法克斯的事情后，出于尊重马西尼萨的缘故，没有将此事告诉他。马西尼萨得知这件事情后十分愤怒，于是背着哈士多路巴·吉斯科悄悄同西庇阿订立同盟，迦太基人很快就会为自己的错误决定付出惨重的代价。
战事结束
公元前206年，退守卡迪斯的迦太基将领马哥觉得在西班牙翻盘无望，于是主动撤离卡迪斯，带着舰队驶往利格里亚人和高卢人的海岸地区，在那里招兵买马。西庇阿不费吹灰之力就拿下了卡迪斯，拔除了迦太基人在西班牙的最后一个据点。至此，西班牙战场以罗马人的全面胜利而告终，迦太基被迫放弃了他们苦心经营多年的西班牙。而汉尼拔也失去了一个重要的兵源基地和物资基地，他在意大利的战事将会变得更加凶险和困难。
公元前205年，西庇阿带着一支装饰得富丽堂皇的舰队满载着各类战利品凯旋而归，回到罗马。罗马人摆开排场，欣喜万分地欢迎他的归来，并为他举行了一次凯旋仪式，以表彰他的巨大功勋。至此，罗马人同迦太基人在西班牙的战事已经落下帷幕，而他们在北非的交锋则即将开始。
剑指北非
前206年西庇阿返回罗马，不久当选为前205年的执政官。此时西庇阿仅有31岁，还没有达到出任执政官者所需的法定年龄（对于贵族，这一下限是40岁）。西庇阿立刻开始鼓吹进军北非进攻迦太基本土的计划。但是，元老院的许多成员（包括费边）拒绝他的计划。这些人有的是嫉妒他的成就，有的则是出于谨小慎微，因为当时汉尼拔仍在意大利境内，而马戈·巴卡看来正准备支援汉尼拔。最终元老院只允许西庇阿去西西里，在那里他可以自行选择时机渡海进攻北非。西庇阿于是出镇西西里；他没能从元老院得到一兵一卒，但他获得了在西西里招募志愿军的权力。不久他就组建并训练了一支有战斗力的志愿兵队伍。
由于实战经验，西庇阿认识到迦太基人的骑兵对罗马步兵具有致命的杀伤力。努米底亚骑兵给他留下了尤其深刻的印象，这些骑兵在战斗中对庞大的罗马军团产生了显著的牵制作用。而罗马人的骑兵相对薄弱，而且很多是来自不可靠的意大利盟邦，或者是一些仅仅为了显示经济地位而参加骑兵队伍的所谓骑士阶级。于是西庇阿着手建立一支自己的骑兵，这支骑兵主要由西西里人组成；西庇阿几乎是用强迫的方法让西西里居民服役，从而为北非作战作好了准备。
罗马元老院派了一个调查委员会来西西里考察西庇阿的备战情况，发现他已拥有一支装备精良的军团和舰队。西庇阿向元老院施压要求渡海进攻非洲，但元老院中的保守派，以费边为代表，继续反对他的计划。费边对汉尼拔的威力仍然担忧不已，并视任何针对迦太基本部的军事行动为徒劳的冒险。也有一些守旧的元老由于西庇阿沉浸于希腊文化而憎恶他。在当时的罗马，西庇阿是个显著的新颖人物。他不喜欢罗马人严肃简朴的传统，而对希腊世界的艺术、哲学和奢华的生活方式非常着迷。西庇阿在前205年将对基伯勒女神的崇拜从亚洲的弗里吉亚引入罗马也在一定程度上加剧了公众对他的怀疑。最终元老院允许西庇阿为罗马的利益渡海入侵北非，但不给他任何军事和财政支持。
前204年西庇阿终于率军渡海前往北非，乌提卡战役开始。罗马军队大约有25000人，分乘50条船从西西里南端港口利吕贝乌姆出发，顺利地在迦太基西北部大城乌提卡附近登陆，并得到马西尼萨及时的支持。但迦太基人已通过联姻的方式确保了与努米底亚国王西法克斯的同盟关系，后者的进军迫使西庇阿放弃围攻乌提卡并后撤；罗马人撤退到海岸线附近，在一个小半岛上建立营地过冬。第二年西庇阿再次向敌人发起进攻，这次他采用了偷袭和火攻的方法。罗马人纵火焚烧迦太基与努米底亚联军的营地，营中的士兵四散奔逃，结果在混乱的情况下被罗马军队消灭。这次战斗给迦太基人带来了极惨重的损失。波里比阿和李维都认为，死于这次进攻的迦太基人和努米底亚人有4万人之多，而且还有更多人被俘。
在战斗结束后，西庇阿立即派遣他的两名副将拉埃利乌斯和马西尼萨去追击西法克斯，以绝后患。最后，西法克斯被打败，亲罗马的马西尼萨获得了对努米底亚的统治权。迦太基人长期以来依靠努米底亚地区勇猛的骑兵，在他们被迫面对一个支持罗马、敌视迦太基的努米底亚了。
扎马战役
在西庇阿取得了辉煌胜利之后，迦太基统治集团意识到自己的危险处境，企图通过外交手段与罗马人媾和。但同时，汉尼拔和他的大军也被召回非洲。随着汉尼拔的抵达，迦太基的主战派占据了优势，他们中断了与罗马的谈判并重新开战。
扎马战役中，汉尼拔有58000名步兵、6000名骑兵和80头战象。西庇阿只有34000名步兵，但他在骑兵兵力上占有优势（8700人）。前202年10月19日，两位伟大的统帅在迦太基城与乌提卡之间的一片平原上相遇了，这就是军事史上著名的扎马会战。
汉尼拔把步兵进行标准的三线布置，第一列是轻装步兵，其后两列是重装步兵，而
战象又位于步兵前面。他的战术很简单：用战象的冲击力在罗马人的阵线上打开缺口，然后用得到骑兵支援的步兵插入这个缺口。
相对的，西庇阿改进了罗马传统的布阵法，他把每一列中的各个大队都与另一列中的那些大队前后对齐，结果在步兵阵形中留出了让敌方战象通过的距离。他把拉埃利乌斯率领的西西里骑兵部署在左翼，马西尼萨的努米底亚骑兵部署于右翼。
西庇阿的布阵方法破坏了汉尼拔的计划。当迦太基战象发起冲锋时，它们冲进了罗马人队伍中事先留好的那些空隙，不仅没有杀伤罗马士兵，而且还没能打乱他们的阵形。据记载，西庇阿还想出了其它对付战象的办法：罗马军队中有一些人带着喇叭，当战象冲过来时他们就用力吹起来，把许多大象吓得惊慌失措乃至发狂。冲入敌阵的大象又被步兵的利刃刺伤。尽管如此，战象还是给罗马的步兵队伍带来了不小的麻烦。此时由马西尼萨和拉埃利乌斯率领的罗马骑兵则在与迦太基骑兵的交锋中占了优势，并将对手赶出战场，于是汉尼拔的步兵无望再获得骑兵的支援。罗马骑兵继续追击溃散的迦太基骑兵，这样只剩下双方的步兵留在战场上进行拼杀。战斗极其血腥，没有一方能占据明显优势。当罗马人奋力冲破迦太基阵形中的前两列之后，他们合并成一条横向阵线向汉尼拔尚未投入战斗的预备队冲去，却被那些强力的老兵挡住了。战斗一时陷入僵持，但及时返回战场的罗马骑兵最终决定了一切。罗马骑兵从后方猛烈冲击了汉尼拔的军队，后者随即崩溃。
扎马战役的结果标志着第二次布匿战争的结束。迦太基的大多数领袖意识到，他们的国家已无力再战，遂决定向罗马求和。据说当一名迦太基元老仍然在元老院中主张与罗马作战时，汉尼拔毫不客气地把他从讲台上拽了下来。另一方面，一些强硬的罗马人物，以老加图为代表，主张彻底毁灭迦太基，要求西庇阿把迦太基夷为平地。但是，西庇阿却对迦太基采取了比较“温和”的态度，只以一个苛刻的条约（按此条约，迦太基几乎完全被解除武装，并支付巨额赔款，未得罗马同意不得向他国宣战）结束了战争。而且，按照西庇阿的意愿，汉尼拔实际成为迦太基的政治首脑。与他对敌人的“仁慈”相反，西庇阿对意大利人中的叛徒十分残酷：来自拉丁城市的人被斩首，若是罗马人则会在十字架上钉死。
西庇阿返回罗马之后获得了一次盛大的凯旋式并被赠予“阿非利加征服者”的称号。他拒绝被给予其它更高的荣誉（曾有一些西庇阿的支持者甚至提出授予他终身执政官或独裁官职位）。前199年西庇阿当选为监察官。在从监察官职位卸任后，他在许多年里都没有参与政治活动，直到前194年第二次出任执政官。
前193年西庇阿与其他几名代表一起前往北非，试图调解正在扩张中的马西尼萨与业已衰落的迦太基之间的尖锐矛盾。由于罗马人明显偏向马西尼萨，这次调解没有取得任何成果。前191年，罗马与东方最强大的希腊化国家塞琉古帝国爆发战争。这次战争的起因是塞琉古国王安条克三世侵入巴尔干，然而罗马人的扩张意图也起了决定作用。在安条克三世被赶出希腊后，罗马元老院决心派遣远征军入侵位于亚洲的塞琉古帝国本土。卢基乌斯被元老院任命为罗马军队的指挥官，而大西庇阿与他同行（作这种安排的原因是，西庇阿刚于前194年的执政官职位卸任，尚未达到再次出任执政官的时间间隔）。很有可能，真正掌握军队领导权的是大西庇阿。前190年，罗马军队在马格尼西亚（位于小亚细亚）彻底打败了安条克三世。大西庇阿由于生病没有亲自指挥这场战斗。
西庇阿对希腊文化和东方文化的偏爱以及他个人性格上的某些缺点给他竖立了不少政敌。老加图是西庇阿的反对者中的代表人物；加图以严厉和简朴著称，他认为西庇阿追求浮华并对其十分厌恶。当西庇阿结束了与安条克三世的战争返回罗马后，西庇阿的敌人们找到了打击他的把柄。前187年，保民官指控卢基乌斯挪用了安条克三世偿付罗马的赔款。西庇阿不得不出面进行辩护，尽管他知道政敌们真正的目标是他本人。西庇阿在法庭上质问，为何保民官如此关注3000塔兰特黄金的去向，而不关注已经进入国库的15000塔兰特；他是在暗示，罗马能获得赔款一事本身就是卢基乌斯的功劳。这种高调的举动弄得法官们不知所措，于是这次审判不了了之。
但事情并没有这样了结，这问题接连纠缠了西庇阿好几年。前185年，西庇阿本人遭到指控，他被控在战争期间接受了安条克三世的贿赂。这事一直被闹到公民大会。根据记载，西庇阿在公民大会上发表了一篇演说。他在演说中完全不提审判本身，而是向民众强调他对罗马的贡献，尤其提醒民众注意审判他的这天正是他在扎马战役中战胜汉尼拔的日子。结果他成功地在人民中引起了一场支持他的狂热，许多人，包括一些法官都簇拥到他身旁，一直跟着他到卡皮托里山（罗马七丘中的一座，朱庇特神庙位于其上）上去了。他们在那里举行祭典并向神祈祷给予罗马更多像大西庇阿这样的杰出统帅。于是西庇阿利用自己的个人威望摆脱了审判。虽然后来又有好几次审判他的企图，但都被他未来的女婿提比略·塞姆普罗尼乌斯·格拉古（老格拉古）巧妙地给阻止了。老格拉古的儿子、大西庇阿的外孙提比略·格拉古是古罗马历史上最重要的政治家之一。
在经历了这些事情之后，西庇阿的精神受到很大打击，精力明显衰退。他决定隐居，于是离开罗马到利特尔卢姆（在坎帕尼亚）自家的庄园去居住。他在那里度过了生命中的最后一段时光。
大西庇阿可能去世于前183年9月。他的确切去世日期不详。李维最开始甚至说西庇阿死于前187年，后来发现了西庇阿在公民大会的演说才认为他的去世时间不可能早于前185年。波里比阿认为西庇阿死于前183年，这个年份被大多数现代学者所接受。
据记载，西庇阿拒绝葬在阿皮亚大道沿线的西庇阿祖祖辈辈的墓地里，原因是墓地在罗马境内。西庇阿留下遗言，直译过来是：“不知感恩的祖国，你们有何资格拥有我的遗骨。”因此他的墓位于利特尔卢姆。
在墨索里尼统治时期，意大利拍摄了一部歌颂西庇阿的电影：《征服非洲的西庇阿》。这部电影在1937年的威尼斯电影节上获得大奖。墨索里尼支持这部电影的原因很可能是为了向民众鼓吹对非洲的扩张，在电影拍完之后不久意大利就发动了侵略北非的战争。
在现代，对西庇阿进行完整评价是困难的，原因是关于他的大多数史料都失传了。西庇阿本人曾用希腊语写作回忆录，此书后来被焚毁。普鲁塔克写过有关西庇阿生涯的著作，但该文献也已失传。当今有关西庇阿的事迹主要依靠波里比阿和李维的著作，以及阿庇安的《罗马史》中的残存部分。
西庇阿是公认的军事天才之一，他的军事才能获得各个时期研究者的承认。罗马历史学家弗洛鲁斯（公元1～2世纪）曾记载迦太基统帅汉尼拔和罗马将军西庇阿会面时的场景，足以证明他卓绝的军事才干：“两位一向闻名的将军，一个在意大利战场屡次得胜一个在西班牙战绩辉煌……两位统帅本人就达成和平条件会晤谈判。他们两长时间相对无言，一动不动，彼此流露出对对方的仰慕之情。由于没有达成和平协议，军号吹响了。两人都证实，指挥作战不可能这样善于运筹帷幄，在作战中不可能如此斗志昂扬。大西庇阿公开这样讲，他指的是汉尼拔的军队；而汉尼拔讲的则是西庇阿的军队。另外他也非常有文化修养。西庇阿对希腊文化的热爱众所周知，在他周围也聚集了不少学者。
在政治上，西庇阿是温和而保守的：他赞同在被罗马武力征服的地区建立附庸国而不是进行直接统治。这表明他代表的主要是依靠自然经济的奴隶主的利益。这使他遭到那些一心想建立新的行省以对海外进行搜刮的商业奴隶主阶层的反对。
然而，西庇阿通过第二次布匿战争获取的过大权力和个人威望也使他广受批评。这是西庇阿的政敌们攻击他的主要原因之一，他们担心他会建立独裁。西庇阿对罗马外交政策的过度影响，以及将军队“个人化”（使士兵忠于他们的指挥官）从长远看是危险的。现代研究者，如戴维·肖特在其著作《罗马共和的衰亡》中甚至认为，西庇阿为共和国后期那些权力完全不受约束的军阀（马略，苏拉等人）开了先河。
