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商鞅出身于卫国公族，有学者以此推测他是卫国国都帝丘之人，但该地对应的现今地名仍存争议，主要有安阳市内黄县和濮阳市濮阳县两类说法。
商鞅年轻时喜欢刑名法术之学，受李悝、吴起的影响很大。他向尸佼学习杂家学说，后侍奉魏国国相公叔痤任中庶子。公叔痤病重时向魏惠王推荐商鞅，说：“商鞅年轻有才，可以担任国相治理国家”，又对魏惠王说：“主公如果不用商鞅，一定要杀掉他，不要让他投奔别国。”魏惠王认为公叔痤已经病入膏肓，语无伦次，于是皆不采纳。公叔痤转而让商鞅赶紧离开魏国，商鞅明白魏惠王不采纳公叔痤用他之言，也不会采纳杀他之言，所以并没有立即离开魏国。
公元前359年，秦孝公打算在秦国国内进行变法，又害怕国人议论纷纷，所以犹豫不决。秦孝公召开朝会命臣工商议此事。
旧贵族代表甘龙、杜挚起来反对变法。他们认为利不百不变法，功不十不易器。“法古无过，循礼无邪。”商鞅针锋相对地指出：“前世不同教，何古之法？帝王不相复，何礼之循？”“治世不一道，便国不法古。汤、武之王也，不循古而兴；殷夏之灭也，不易礼而亡。然则反古者未必可非，循礼者未足多是也。”从而主张“当时而立法，因事而制礼”（语出《商君书·更法篇》、《史记·商君列传》）。这是以历史进化的思想驳斥了旧贵族所谓“法古”“循礼”的复古主张，为实行变法作了舆论准备。
《汉书·艺文志》在法家论著中记载商鞅著有《商君》29篇，兵家权谋论著中著有《公孙鞅》27篇。其中《公孙鞅》已失传，现存的《商君书》共有24篇，其中第16篇刑约和第21篇御盗内容已失传。
《商君书》又称《商子》，是由商鞅的言行和思想及法家后学著作汇编而成，是法家学派的代表作品之一。书中主张依法治国、重农抑商、重战尚武、重刑轻赏，贬斥儒家学说、纵横家及游侠。
此外，《汉书·艺文志》在农家论著中记载有《神农》二十篇，颜师古引刘向的《七略·别录》认为此书疑为李悝和商鞅所著。
商鞅在变法之争时提到的“圣人苟可以强国，不法其故；苟可以利民，不循其礼”就成为了秦国政治的指导原则，使秦国领先于山东六国。其次，商鞅执法不避权贵、刑上大夫表明了他坚决贯彻了法家的这一主张。最后，法家还有一个共性就是，商鞅一样抱着法家“明法”的态度和精神来推行政治改革，让百姓知晓法律。
商鞅独立的思想的影响主要表现在三个方面。首先，商鞅主张全农的经济政策，为此他颁布了《垦草令》，制定出二十种重农和开垦荒地的办法。一方面直接或间接的刺激农业发展，一方面打压工商业。其次，商鞅主张重刑厚赏。商鞅认为人的本性是趋利畏罪的，只要重刑厚赏，就可以很好的治理人民，使国家安定。为此商鞅一方面制定严酷的刑法治理人民，一方面重赏立信。第三，商鞅主张重战尚武，具有军国主义思想。最后，商鞅主张国家应统一民众的心智，制定统一的制度，实现统一的目标。
商鞅的思想在商鞅死后经过发展逐渐形成一门学派，名为商学派。商学派经过建立、开拓、发展、定型和后劲五个阶段，配合秦的历史，逐渐成为主宰秦国乃至秦朝的思想主流。
蔡泽：夫商君为秦孝公明法令，禁奸本，尊爵必赏，有罪必罚，平权衡，正度量，调轻重，决裂阡陌，以静生民之业而一其俗，劝民耕农利土，一室无二事，力田稸积，习战陈之事，是以兵动而地广，兵休而国富，故秦无敌于天下，立威诸侯，成秦国之业。
李斯：孝公用商鞅之法，移风易俗，民以殷富，国以富强，百姓乐用，诸侯亲附。
《太史公自序》：鞅去卫适秦，能明其术，强霸孝公，后世遵其法。
桑弘羊：昔商君相秦也，内立法度，严刑罚，饬政教，奸伪无所容。外设百倍之利，收山泽之税，国富民强，器械完饰，蓄积有余、夫商君起布衣，自魏入秦，期年而相之，革法明教，而秦人大治。故兵动而地割，兵休而国富…功如丘山，名传后世。
刘歆：夫商君极身无二虑，尽公不顾私，使民内急耕织之业以富国，外重战伐之赏以劝戎士。法令必行，内不私贵宠，外不偏疏远。是以令行而禁止，法出而奸息。
班固：孝公用商君，制辕田，开仟伯，东雄诸侯
诸葛亮：商鞅长于理法，不可以从教化。
司马贞：①“里奚致霸，卫鞅任刻。”②“卫鞅入秦，景监是因。王道不用，霸术见亲。政必改革，礼岂因循。既欺魏将，亦怨秦人。如何作法，逆旅不宾！”
杜佑：历观制作之旨，固非易遇其人。周之兴也得太公，齐之霸也得管仲，魏之富也得李悝，秦之强也得商鞅，后周有苏绰，隋氏有高颎，此六贤者，上以成王业，兴霸图，次以富国强兵，立事可法。
王安石：自古驱民在诚信，一言为重百金轻。今人未可非商鞅，商鞅能令政必行。
陈启天：法学之巨子，政治家之雄也。
毛泽东：商鞅首屈一指的利国富民伟大的政治家，是一个具有宗教徒般笃诚和热情的理想主义者。商鞅之法惩奸究以保人民之权利，务耕织以增进国民之福力，尚军功以树国威，孥贪怠以绝消耗。此诚我国从来未有之大政策。商鞅可以称为中国历史上第一个真正彻底的改革家，他的改革不仅限于当时，更影响了中国数千年。