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早期仅有一种称呼。约1988年时，台南市海安路一家叫“草蜢”的小贩，取当时女星叶子楣的灵感，将珍珠奶茶改称波霸奶茶。以后在南台湾日渐产生波霸指大粉圆、珍珠指小粉圆的说法。随着南台湾连锁店至北部展店，此种分类亦因此渐被台湾居民接受。
台湾以外，亦常见波霸“BOBA”或“Bubble”这名词。起因是1980年末到北美洲的华裔新移民仍以“波霸奶茶”作号召，加州各地因此如雨后春笋般出现“BOBATeaHouse”、“BOBAPlanet”、“BOBAWorld”等等茶坊，现时非华裔居民依然满口“BOBA”或“Bubble”。他们会用英语向柜台的服务生说：“Givemelatte,andaddsomeBOBAin,please.”（给我一杯拿铁咖啡，加点“波霸”），“波霸”亦已成为粉圆的代名词。
珍珠奶茶一般使用较大颗粒的粉圆，烹煮后的直径约在7毫米以上，否则直径太小时很容易满嘴珍珠，也不方便吞咽咀嚼。但大多数的珍珠奶茶商家仍有提供小颗粉圆的珍珠。当然也有一种“琥珀珍珠”这种珍珠是用100%的红糖来做的。
台湾有二间店铺宣称是珍珠奶茶发明者。一说台中市经营泡沫红茶店“春水堂”的刘汉介先生，自称于1983年开始实验制作奶茶，又说是店内女职员无意中调制成功。当时所加材料为水果、糖浆、糖渍地瓜、和粉圆。他推出的奶茶刚开始的时候并不受到欢迎，但是偶然机缘下，经一家日本电视节目的访问后，终于吸引了生意人的注意。
另一说则是台南市翰林茶馆涂宗和先生所发明，据称约1987年在鸭母寮市场见得白色粉圆而得到灵感。故早期珍珠为白色，而后才改为黑色今貌。但这两间店皆未申请专利权或商标权，使得珍珠奶茶成为台湾最具代表性的人民饮料。
1990年代前半，首先是列入“小歇”等连锁泡沫红茶店的菜单，由于泡沫红茶店是咖啡店在台湾流行之前，上班族谈生意与学生聚会的热门场所，珍珠奶茶开始广受学生喜好。接着，在学校附近或补习班密集的地区、夜市等，逐渐出现珍珠奶茶的摊贩。1990年代后期，有业者引进“自动封口机”取代传统杯盖。许多新的投资业者，如航帆食品、乐立杯、绿的梦奶茶、休闲小站、大联盟、快可立等，采用自动封口机开始拓展连锁外带饮料店业务。自此，外带式的珍珠奶茶店成为主流，也因为连锁店的参加，商人开始将珍珠奶茶拓展到全世界，成为台湾国际知晓的知名食物之一。为了争谁才是发明珍珠奶茶，“春水堂”和“翰林茶馆”曾互相告到台湾法院。
提起珍珠奶茶，台中市是发源地，台中市民最早享受它迷人的滋味。1987年，台中市政府附近的茶馆首先推出珍珠奶茶，因口感Q软、搭配浓淡合宜的奶茶，滋味超优，原创者就是春水堂现任产品研发部经理林秀慧。林秀慧回忆着说，父母亲曾在菜市场摆摊做生意，她国小起假日必到菜市场帮忙，当时市场里让她印象最深刻的，就是一位“粉圆伯”，每天最期待的事，就是和哥哥分享一碗热热、粘稠且口感滑Q的粉圆；从此嘴馋时，她就会动手煮一锅粉圆解馋。
1984年，林秀慧进入当时四维街、春水堂的前身的“阳羡茶行”从事吧台工作，她学会调茶做饮料，尤其钟情奶茶，随后升任采购，到传统场采买时，看到“粉圆”总顺手买一包回店里，接着她尝试让粉圆与奶茶结合，一杯杯动人口感的珍珠奶茶就这样诞生。初期，珍珠奶茶有如林秀慧的“私房茶”，只分享老板与同事，因大受好评，1987年林秀慧升任四维店的店长时，想卖这款私房茶，同事们于是一起动脑筋为茶饮命名，有人忽发奇想“奶茶里的粉圆一颗颗像珍珠般”，于是“珍珠奶茶”这个美丽名号就这样叫开了。很快地，这款茶饮红遍台中市各泡沫红茶店，1个月后、整条四维街、市府路近大小红茶店，全部卖起珍珠奶茶。有一度珍珠奶茶成台中饮品的特色饮品，外地民众到台中，必定来上一杯；3个月后更惊人，几乎全台都看得到珍珠奶茶身影，因台湾茶店拓展海外连锁，带着这款茶饮远征中国大陆、东南亚；欧洲与美洲都喝得到它，日本餐饮业者为了学“正统”的珍珠奶茶，还专程到台中市茶店取经，希望调制出台湾味的茶饮。直到今天，虽然茶饮不断翻新，珍珠奶茶依然稳居各泡沫红茶店、茶摊与连锁店点单率前3名。
在台湾，珍珠奶茶是具有相当的自主性的，而珍珠奶茶店通常也以复合式经营，不单只提供红茶、绿茶、奶茶、咖啡等饮料，还有各式各样能代表各店特色的“特调饮料”，而一些常客也会创造出自己专属的口味。
调味茶：梅子（酸梅）：梅子乌龙茶、梅子红茶、梅子绿茶等。养乐多：养乐多红茶、养乐多绿茶等。
调酒材料（如薄菏糖浆、石榴糖浆等）：薄菏绿茶、石榴红茶等。
各式花茶：可单独贩售或加入奶茶，如薰衣草奶茶。
加入的材料：珍珠：即粉圆，有分大颗（波霸）及小颗。龙珠：亦称“包心粉圆”，加入一颗完整的红豆于珍珠的核心中，直径10mm以上，有“外软心脆”的口感。
椰果：如椰果红茶、椰果绿茶、椰果奶茶等。
点子：会Q的小粒方块状咖啡冻。
布丁：有以加入市售（或自制）的固体状布丁，也有些店面是以布丁粉作为调味，以奶茶最常加入布丁。
仙草（广东人称作凉粉）：有些原先于冬日卖烧仙草的店家，于夏日时转型后的产物，后来被多数店家随后跟进使用。
爱玉：跟仙草有点类似，早期原先出没于乡下的传统市场，后来转型时也带入饮料的口味变化，部分非连锁店家较常见。
蒟蒻：于前些日子很红的健康食品，随后因为市场追求健康取向，而被广泛应用于各饮料之中，大多为有嚼劲的口感。
QQ：椰果+珍珠+芦荟
额外的选择：
甜度：基本上以果糖为主，每家店的基本甜度都略有不同，且与制作的店员有关，若没有特别说明就是基本甜度。
全糖/十分糖：果糖量依各店家标准不同，放入标准的量。
半糖：果糖量只放该店家标准之一半。
少糖/微糖/三分糖：果糖量少于该店家标准之一半，多为三分糖（清心），或两分糖（微糖）。
无糖：不添加任何甜味，也有一些担心珍珠热量，或是只想喝珍珠甜味的顾客会选择无糖。
十二分糖：果糖量高于标准，由于部分店家冰块的使用量较大，有些顾客担心放久了不甜，因此会要求店家糖加多一点，此种说法是比较口语化的说法，等同于请店家糖加多一点之意，有点行家的点餐法之一。
冰量：珍珠奶茶多半是冷饮，因此会加冰块，但冰块若太多则时间一长便会使饮料味道变淡，因此，有些店家会特意将奶茶调的较甜，让冰块融化后仍能保有甜味。但因冰块会占去杯子的体积，且大多数店家奶茶均为预泡已放在冰箱内冰过，故一些精打细算的人会要求去冰以喝到较多的饮料。另有许多注意健康或女性朋友，在特定期间也会选择去冰。
全冰：冰块量依各店家标准不同，放入标准的量，一般冰量如果没有特意要求店家减量，几乎都是全冰。（近半杯以上的容量都是冰块，冬天饮起来非常冰冷，也容易造成饮料先甜后淡的情况出现。）
少冰：冰块量依各店家标准不同只放一半，不过依店家习惯不同，标准不一定介定于一半，大部分顾客都会选择少冰，避免饮料先甜后淡，亦属行家的点法之一。
少少冰：又称微冰，冰块放到约只有飘浮在杯部上层的一至三层，大多是会在短时间喝完的顾客所会要求的方式之一。
去冰：只放一些冰块，让饮料于调味完成后只有冰凉感而看不见冰块；有些店家的饮料原先就已经有冰凉，则是直接不放任何冰块。
加厚：不加水稀释。
任取一种颜色的珍珠丸一公斤。加入10L水在锅中烹煮（先烧开水再投珍珠丸粉圆，一定要等热水滚开了才可以用进去哦，不然马上就溶化成粉了。中火保持水滚用滤勺搅动。时间15～20分钟（可依喜好软硬加减时间，煮得越久越软），时间到后盖上锅盖，熄火。再焖15～20分钟（焖得越外久弹性越好）或煮至全部粉圆呈透明状态。时间到后，捞出珍珠用凉水冲过.取一个大碗放入粉圆及加入白砂糖至浸泡珍珠，搅拌均匀后置约30分钟用500mL水烧开加入750g糖，边加边搅拌，可得22oz（638mL）糖浆（也可直接换成蜂蜜）。
奶茶说白了就是茶加牛奶，不过这两样东西不能随便乱用~~否则会大大滴影响口感；
制作方法(500ml奶茶为例)：
首先茶的话可以用红茶或者绿茶，如果你没试过绿茶你很难想象的到绿茶和牛奶搭配的美味！（125毫升左右)；
然后就是牛奶了，这个一定要用鲜牛奶，纯的，我个人觉得还是蒙牛的纯奶好喝一些(不建议用酸奶），减肥期间的MM可以用脱脂牛奶，口感可能会淡一些，多加些奶也行。用沸水一次性泡上两包红茶并且充分搅拌以提升茶味，不要太多的开水，2分钟后，茶很浓的时候把牛奶倒进去（125ml），按牛奶：茶1:1的比率。然后夏天加入230G的冰块，冬天加入230G热水即可，如果喜欢味道浓郁一点的可以着情少加一些冰块和热水，最后加入蜂蜜或者砂糖，甜度根据自己喜好添加。
另外绿茶牛奶的奶茶做法其实和红茶差不多，不过绿茶相较于红茶的泡法更有讲究！
大家知道，泡绿茶，水温一高，就会把茶汤泡出别的颜色，口感苦涩，香气沉闷。
所以泡茶的时候要掌握好温度，泡茶的温度在88度左右为宜，所以在泡制绿茶的时候最好用100度的沸水加1/10的水量的矿泉水为宜，绿茶1包，水量250ml，泡制时间6分钟，但是不要搅拌，轻轻的提拉就可以了！
绿茶泡完后其他的操作就和红茶一样了。（绿茶和牛奶调配的奶茶，香味和奶味更加浓厚）
原料：红茶一包，桂花1茶匙，牛奶100毫升，冰糖、水适量。
做法：
1．先将桂花和红茶包放在壶中，用热水冲开。
2．加入冰糖和牛奶，搅拌均匀即可。
这款奶茶香气四溢，还没饮用已经醉了。何况桂花还具有止咳化痰、养颜美容的功效呢。
原料：奶茶专用基底红茶；奶精粉；果糖；煮好的小珍珠；冰块
做法
1.将煮好的小珍珠装入成品杯中备用。
2.在雪克杯中加入奶精粉及奶茶专用基底红茶用搅拌棒搅拌融化。
3.将冰块加入作法2的雪克杯中至满杯。
4.将作法3雪克杯中加入果糖，盖上盖子摇匀。
5.再将摇好的奶茶倒入装好珍珠的成品杯中即可。
